ArduPilot چیست؟
ArduPilot یک سیستم خلبان خودکار (Autopilot) متن‌باز و حرفه‌ای است که روی فلایت کنترلرها اجرا می‌شود و به وسایل نقلیه بدون سرنشین اجازه می‌دهد به‌صورت خودکار پرواز یا حرکت کنند. این پروژه از سال ۲۰۰۹ توسعه یافته و امروز یکی از قابل‌اعتمادترین سیستم‌های ناوبری در دنیا برای پهپاد، هواپیما، روور و حتی قایق است.
ArduPilot سه شاخه اصلی دارد: ArduCopter برای مولتی‌روتور (کوادکوپتر و هگزا)، ArduPlane برای هواپیمای ثابت‌بال، و Rover برای وسایل زمینی و قایق. هر سه از یک هسته مشترک استفاده می‌کنند اما الگوریتم کنترل متفاوتی دارند.
برای کار با ArduPilot به یک فلایت کنترلر (مثل Pixhawk یا Matek H743)، یک ماژول GPS، یک گیرنده رادیویی و نرم‌افزار Mission Planner روی کامپیوتر نیاز دارید.
🛠️ کارت پروژه
| سطح | مبتدی — مفهومی و معرفی |
| سخت‌افزار | Pixhawk / Matek / Cube + GPS + گیرنده |
| نرم‌افزار | Mission Planner (ویندوز) یا QGroundControl |
| هزینه شروع | از ۱.۵ تا ۵ میلیون تومان بسته به FC |
سه شاخه ArduPilot — کدام برای شما؟
| شاخه | وسیله | کاربرد |
|---|---|---|
| ArduCopter | کوادکوپتر، هگزا، اکتا | عکاسی هوایی، نقشه‌برداری، Hover پایدار |
| ArduPlane | هواپیمای ثابت‌بال، VTOL | پرواز طولانی، مساحت زیاد، برد بلند |
| Rover | ماشین زمینی، قایق | ناوبری زمینی، کشاورزی، تحویل |
اجزای یک سیستم ArduPilot
برای راه‌اندازی یک وسیله خودران با ArduPilot، این اجزا کنار هم قرار می‌گیرند:
- فلایت کنترلر (FC): مغز سیستم — پردازنده STM32 که ArduPilot روی آن اجرا می‌شود.
- GPS/Compass: موقعیت و جهت وسیله را تعیین می‌کند (مثل M8N یا M9N).
- گیرنده رادیویی: دستورات کنترل از راه دور را دریافت می‌کند (ELRS، Crossfire، FrSky).
- تله‌متری: رادیو ۴۳۳/۹۱۵MHz برای ارتباط با Mission Planner در زمان واقعی.
- Power Module: اندازه‌گیری ولتاژ و جریان باتری.
- ESC و موتور: رانش وسیله را تأمین می‌کند.
نقشه راه شروع — از کجا آغاز کنیم؟
| گام | کار |
|---|---|
| ۱ | انتخاب فلایت کنترلر و نصب Mission Planner |
| ۲ | فلش فریم‌ور (Copter/Plane/Rover) |
| ۳ | کالیبراسیون شتاب‌سنج، قطب‌نما و رادیو |
| ۴ | تنظیم Flight Modes و Failsafe |
| ۵ | اولین پرواز در حالت Stabilize |