INAV، Waypoint Mission و پرواز خودکار یعنی چه؟ (برای مبتدی)
INAV (Integrated Navigation) یک نرم‌افزار متن‌باز Flight Controller است که برخلاف Betaflight که بیشتر برای FPV آکروباتیک است، تمرکزش روی ناوبری GPS، خلبان خودکار، و Return-to-Home است. INAV را روی Flight Controllerهای رایج مثل F405 یا F722 می‌توانید نصب کنید.
Waypoint Mission یعنی از قبل یک سری نقطه GPS تعریف می‌کنید، آن‌ها را روی پهپاد آپلود می‌کنید، و پهپاد به‌طور کامل خودکار آن مسیر را پرواز می‌کند — بدون دخالت شما. این فناوری پایه عکاسی هوایی خودکار، مپینگ زمین، و مأموریت‌های جستجوست.
RTH (Return to Home) یک ویژگی ایمنی است که وقتی ارتباط رادیویی قطع شود یا باتری کم شود، پهپاد به‌صورت خودکار به نقطه برخاستن برمی‌گردد و فرود می‌آید. این ویژگی در INAV نسبت به سیستم‌های دیگر خیلی قابل تنظیم است.
هدف این راهنما
ایجاد یک Mission ۵ نقطه‌ای در INAV Configurator، آپلود روی FC، و انجام یک تست زمینی ایمن قبل از اولین پرواز خودکار.
- پیش‌نیاز: FC با INAV نصب‌شده، GPS با Fix
- زمان: ۱ تا ۲ ساعت
تنظیمات پیش‌نیاز در INAV Configurator
| تنظیم | مقدار توصیه‌شده |
|---|---|
| GPS Protocol | UBLOX |
| Nav User Control Mode | Cruise یا Auto |
| Max Auto Climb Rate | 3 m/s |
| Waypoint Radius | 200 cm |
| RTH Altitude | 30 متر حداقل |
ایجاد Mission در INAV Configurator
- INAV Configurator را باز کنید و به FC وصل شوید.
- به تب Mission Control بروید.
- روی نقشه راست‌کلیک کنید → Add Waypoint. موقعیت هر نقطه را کلیک کنید.
- برای هر Waypoint ارتفاع را تنظیم کنید (حداقل ۳۰ متر برای اولین مأموریت).
- آخرین Waypoint را روی RTH تنظیم کنید: نوع Waypoint را به Land یا Set POI تغییر دهید.
- دکمه Upload Mission را بزنید.
- دکمه Load Mission را بزنید تا تأیید کنید Mission آپلود شده.
تنظیم Mode برای Mission
// در INAV Modes تب:
// یک سوئیچ اختصاص دهید:
// NAV WP → فعال‌سازی مأموریت خودکار
// NAV RTH → بازگشت دستی به خانه
// NAV POSHOLD → نگه داشتن موقعیت (Position Hold)
// قبل از فعال کردن NAV WP:
// ✓ GPS Fix > 8 ماهواره
// ✓ Compass Calibrated
// ✓ Accelerometer Calibrated
// ✓ Armed در حالت Horizon یا Angle
چک‌لیست ایمنی پیش از اولین Mission
| آیتم | وضعیت |
|---|---|
| ماهواره‌های GPS بیش از ۸ عدد؟ | ☐ |
| Compass کالیبره شده؟ | ☐ |
| RTH Altitude بالاتر از بلندترین مانع اطراف؟ | ☐ |
| Failsafe روی RTH تنظیم شده؟ | ☐ |
| Mission در محدوده دید مستقیم (VLOS)؟ | ☐ |
| باتری بیش از ۸۰٪ شارژ دارد؟ | ☐ |