DroneCAN چیست؟
DroneCAN پروتکل ارتباطی بر پایه باس CAN است که برای پهپادهای حرفه‌ای طراحی شده. برخلاف UART که هر دستگاه نیاز به کابل جداگانه دارد، DroneCAN اجازه می‌دهد چندین دستگاه (GPS، قطب‌نما، بارومتر، ESC) روی یک باس دو‌سیمی به FC متصل شوند.
با DroneCAN، GPS و قطب‌نما در یک ماژول (مثل Here3) روی یک کابل ساده به FC وصل می‌شوند. این کار سیم‌کشی را کاهش می‌دهد و در مقابل نویز و تداخل مقاوم‌تر است.
🛠️ کارت پروژه
| پروتکل | DroneCAN (CAN 2.0B) |
| سیم‌ها | CAN_H، CAN_L، 5V، GND |
مزایای DroneCAN در مقابل UART
| ویژگی | UART | DroneCAN |
|---|---|---|
| سیم‌کشی | جدا برای هر دستگاه | یک باس مشترک |
| تداخل | آسیب‌پذیر | مقاوم |
| تله‌متری سلامت | محدود | کامل |
گام ۱: تنظیمات ArduPilot
CAN_P1_DRIVER = 1 (فعال‌سازی CAN1)
CAN_D1_PROTOCOL = 1 (DroneCAN)
GPS_TYPE = 9 (u-blox CAN)
GPS_TYPE2 = 9 (برای GPS دوم روی CAN)گام ۲: اتصال فیزیکی
ماژول DroneCAN GPS (مثل Here3) را به پورت CAN1 Pixhawk وصل کنید:
- CAN_H → CAN_H
- CAN_L → CAN_L
- 5V/GND → برق
گام ۳: بررسی وضعیت
در Mission Planner، به تب Initial Setup → Optional Hardware → UAVCAN بروید. باید ماژول GPS را در لیست گره‌های DroneCAN ببینید. همچنین تعداد ماهواره و HDOP در صفحه Quick نمایش داده می‌شود.
عیب‌یابی DroneCAN
| مشکل | راه‌حل |
|---|---|
| گره دیده نمی‌شود | CAN_P1_DRIVER و CAN_D1_PROTOCOL را بررسی کنید |
| CAN_H و CAN_L معکوس | جابه‌جا نکردن؛ خطوط باید H→H و L→L باشند |
نکته: باس CAN به Terminator Resistance نیاز دارد. اکثر FCها و ماژول‌ها ترمیناتور داخلی دارند، اما در کابل‌کشی‌های بلند با چند گره، ممکن است نیاز به ترمیناتور ۱۲۰ اهمی در دو انتها باشد.