GPS در ثابت‌بال
هواپیمای ثابت‌بال به GPS برای RTH، waypoint navigation و نمایش اطلاعات OSD نیاز دارد. نصب GPS در هواپیما با کوادکوپتر تفاوت دارد: بدنه هواپیما معمولاً از فوم یا کربن است و GPS باید در جایی نصب شود که دید مناسبی به آسمان داشته باشد و از سرووها و کابل‌های قدرت دور باشد.
در iNAV و ArduPlane، GPS باید قبل از آرم قفل کامل داشته باشد تا Home درست تنظیم شود. این پست نصب فیزیکی و تنظیمات را پوشش می‌دهد.
🛠️ کارت پروژه
| محل نصب | بال یا دم، دور از کربن |
| Ground Plane | فلزی/فومی مسطح زیر آنتن |
محل نصب GPS در هواپیما
- بال: دید گسترده به آسمان، اما دور از موتور و ESC باشد.
- دم: دور از بال‌ها اما ممکن است دید کمتری داشته باشد.
- نوک: برای هواپیماهای FPV، اما ممکن است ضربه بخورد.
Ground Plane
آنتن GPS برای عملکرد بهتر به یک Ground Plane مسطح نیاز دارد. این می‌تواند یک قطعه فلزی یا فویل چسبان زیر آنتن باشد. بدون Ground Plane مناسب، تعداد ماهواره و دقت کاهش می‌یابد.
گام ۱: تنظیم در ArduPlane
GPS_TYPE = 1 (u-blox)
SERIAL4_BAUD = 115 (115200)
SERIAL4_PROTOCOL = 5 (GPS)
AHRS_EKF_TYPE = 3 (EKF3)
فاصله GPS از مرکز ثقل را در GPS_POS1_X/Y/Z وارد کنیدگام ۲: تنظیم در iNAV
در iNAV:
- در تب Ports، UART را روی GPS بگذارید.
- در Configuration، GPS را Enable و Protocol را UBLOX انتخاب کنید.
- در تب GPS، تعداد ماهواره و وضعیت 3D Fix را بررسی کنید.
گام ۳: کالیبراسیون قطب‌نما
در هواپیما، قطب‌نما باید دور از سرووها، کابل‌های قدرت و موتور براشلس نصب شود. در iNAV و ArduPlane هر دو کالیبراسیون ۶ یا ۳ محوره را پشتیبانی می‌کنند.
هشدار: در هواپیما، قبل از آرم حتماً GPS را با قفل کامل داشته باشید. اگر در زمان پرتاب GPS قفل نباشد، Home نادرست ثبت می‌شود و RTH به نقطه اشتباه می‌رود.