GPS در Rover چه اهمیتی دارد؟
در وسایل زمینی (Rover/UGV)، GPS تقریباً مهم‌ترین حسگر است چون موقعیت دقیق برای ناوبری ضروری است. برخلاف پهپاد که سرعت هوا و بصری هم برای کنترل دارد، Rover بیشتر به GPS و قطب‌نما برای جهت و موقعیت متکی است.
برای دقت بالا در Rover، معمولاً از RTK GPS یا دو GPS (Moving Baseline) برای heading استفاده می‌شود. همچنین نصب آنتن روی سقف و دور از فلزات بدنه مهم است.
🛠️ کارت پروژه
| GPS توصیه‌شده | RTK یا Dual GPS |
| Heading | Moving Baseline یا قطب‌نما |
گام ۱: نصب آنتن روی سقف
- آنتن GPS را در بالاترین نقطه وسیله (سقف) نصب کنید تا دید مناسبی به آسمان داشته باشد.
- از یک Ground Plane فلزی زیر آنتن استفاده کنید.
- آنتن را از موتور، باتری و سیم‌کشی‌های قدرت دور نگه دارید.
- لرزش را با ضربه‌گیر جذب کنید تا داده GPS تمیزتر باشد.
گام ۲: انتخاب GPS برای Rover
| نیاز | GPS پیشنهادی |
|---|---|
| ناوبری معمولی | M8N/M10N با قطب‌نما |
| دقت بالا | ZED-F9P RTK |
| Heading بدون قطب‌نما | دو GPS با Moving Baseline |
گام ۳: تنظیمات ArduPilot Rover
ATC_SPEED_TYPE = 0 (Pursuit)
GPS_TYPE = 1 (u-blox)
COMPASS_ORIENT = جهت نصب قطب‌نما
برای RTK: GPS_TYPE = 1 + NTRIP یا رادیو Baseحفاظت از تداخل
در Rover، بدنه فلزی و موتورهای الکتریکی می‌توانند قطب‌نما را تداخل‌دار کنند. اگر قطب‌نما ناپایدار بود، از Moving Baseline با دو GPS استفاده کنید. همچنین کابل GPS را شیلد‌دار کنید و از طریق CAN/DroneCAN به FC وصل کنید.
نکته: برای Roverهای نقشه‌برداری یا کشاورزی، RTK تقریباً ضروری است. با RTK می‌توانید مسیرهایی با دقت سانتی‌متری طی کنید و تکرارپذیری بالایی داشته باشید.