پلتفرم UGV چوبی — بخش ۲: سیم‌کشی L298N، کد آردوینو و کنترل RC (فارسی)

سیم‌کشی L298N به Arduino Uno

کد کامل Differential Drive

// ===== تعریف پین‌ها =====
#define IN1 7
#define IN2 8
#define ENA 9
#define IN3 5
#define IN4 6
#define ENB 10

void setup(){
  pinMode(IN1,OUTPUT); pinMode(IN2,OUTPUT); pinMode(ENA,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT); pinMode(IN4,OUTPUT); pinMode(ENB,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

// تابع حرکت: leftSpeed و rightSpeed از -255 تا 255
void drive(int L, int R){
  digitalWrite(IN1, L>=0 ? HIGH:LOW);
  digitalWrite(IN2, L>=0 ? LOW:HIGH);
  analogWrite(ENA, abs(constrain(L,-255,255)));
  digitalWrite(IN3, R>=0 ? HIGH:LOW);
  digitalWrite(IN4, R>=0 ? LOW:HIGH);
  analogWrite(ENB, abs(constrain(R,-255,255)));
}

void loop(){
  if(Serial.available()){
    char cmd = Serial.read();
    if(cmd=='F') drive(200,200);       // جلو
    else if(cmd=='B') drive(-200,-200); // عقب
    else if(cmd=='L') drive(-150,150);  // چرخش چپ
    else if(cmd=='R') drive(150,-150);  // چرخش راست
    else if(cmd=='S') drive(0,0);       // توقف
  }
}

افزودن کنترل NRF24L01

// کتابخانه: RF24 by TMRh20
#include <SPI.h>
#include <RF24.h>
RF24 radio(7, 8); // CE=7, CSN=8
const byte addr[6] = "00001";
struct Ctrl { int throttle; int steer; };

void setup(){
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(0, addr);
  radio.startListening();
}

void loop(){
  if(radio.available()){
    Ctrl c;
    radio.read(&c, sizeof(c));
    // c.throttle: -100 تا 100، c.steer: -100 تا 100
    int L = c.throttle + c.steer;
    int R = c.throttle - c.steer;
    drive(map(L,-200,200,-255,255), map(R,-200,200,-255,255));
  }
}

چک‌لیست

• Last Minute Engineers: L298N راهنمای کامل
• آپارات: ربات آردوینو L298N