UGV با فرمان Ackermann — سرو موتور و درایو DC برای ماشین‌مانند (فارسی)

محاسبه زاویه فرمان

برای Ackermann: tan(δ) = L / R که L = wheelbase و R = شعاع پیچ است.

با L=20cm و R=30cm: δ = atan(20/30) = 33.7° — زاویه فرمان داخلی. زاویه خارجی: atan(20/(30+15)) = 24°.

BOM

کد کنترل Ackermann

#include <Servo.h>
Servo steer;

#define THROTTLE_IN1 7
#define THROTTLE_IN2 8
#define THROTTLE_ENA 9

const int STEER_CENTER = 90;  // درجه
const int STEER_MAX = 35;     // ±35 درجه از مرکز

void setup(){
  steer.attach(10);
  steer.write(STEER_CENTER);
  pinMode(THROTTLE_IN1,OUTPUT);
  pinMode(THROTTLE_IN2,OUTPUT);
  pinMode(THROTTLE_ENA,OUTPUT);
}

// steering: -100 (کامل چپ) تا +100 (کامل راست)
// throttle: -100 (برعکس) تا +100 (جلو)
void control(int steering, int throttle){
  int servoAngle = STEER_CENTER + map(steering,-100,100,-STEER_MAX,STEER_MAX);
  steer.write(constrain(servoAngle,STEER_CENTER-STEER_MAX,STEER_CENTER+STEER_MAX));

  int spd = map(abs(throttle),0,100,0,255);
  digitalWrite(THROTTLE_IN1, throttle>0?HIGH:LOW);
  digitalWrite(THROTTLE_IN2, throttle>0?LOW:HIGH);
  analogWrite(THROTTLE_ENA, spd);
}

void loop(){
  // مثال: جلو با انحراف ۵۰٪ به راست
  control(50, 80);
  delay(2000);
  control(0, 0);
  delay(1000);
}

• آپارات: فرمان Ackermann ربات