📌 بخش ۱/۲ (همین): مکانیک و شاسی | بخش ۲/۲: الکترونیک، کد آردوینو و کنترل
UGV چیست و Differential Drive چطور کار می‌کند؟
UGV (Unmanned Ground Vehicle) هر وسیله زمینی بدون سرنشین است — از یک ربات کوچک اسباب‌بازی تا یک ماشین خودران نظامی. ساده‌ترین پلتفرم برای مبتدیان، Differential Drive است: دو چرخ محرک مستقل در دو طرف + یک یا دو کستر چرخ برای تعادل. با سرعت‌دادن به هر چرخ می‌توان چرخید، رفت یا برگشت — درست مثل تانک.
موتورهای TT DC Gear Motor (موتور زرد رنگ ارزان چینی) ایده‌آل‌ترین موتور برای این پروژه هستند: ۳–۶V، ۲۰۰–۳۰۰ RPM، گشتاور کافی برای بار ~۵۰۰g، و قیمت ~۱۵K هر عدد.
🛠️ کارت پروژه
| ابعاد شاسی | ۲۰۰×۱۵۰mm تخته سه‌لا ۱۲mm |
| بودجه مکانیک | ~۱۵۰K تومان |
| زمان ساخت | ۲–۳ ساعت |
BOM مکانیکی
| قطعه | تعداد | قیمت |
|---|---|---|
| موتور DC TT زرد ۶V | 4 (یا 2) | ~۶۰K |
| چرخ لاستیکی ۶۵mm | 4 | ~۴۰K |
| تخته سه‌لا ۱۲mm — ۲۰۰×۳۰۰mm | 1 | ~۳۰K |
| براکت L موتور TT | 4 | ~۲۰K |
| پیچ M3×10 و مهره | ست | ~۱۵K |
مراحل ساخت شاسی
- تخته سه‌لا را به ابعاد ۲۰۰×۱۵۰mm برش بزن — این پلتفرم اصلی است.
- در ۴ گوشه ۸cm از لبه، سوراخ M3 برای براکت‌های موتور بزن.
- براکت‌های L موتور TT را با پیچ M3 روی زیر شاسی ببند — موتورها باید به سمت پایین باشند.
- چرخ‌های ۶۵mm را روی محور موتورها بکش — با یک قطره چسب اپوکسی اگر لق بود.
- در صورت استفاده از ۴ موتور: جلو و عقب را به هم موازی‌وار ببند — هر ۲ موتور یک طرف با هم به L298N وصل می‌شوند.