راهنمای کامل تنظیم ArduPilot Copter روی Pixhawk: اولین پرواز خودکار (فارسی)

ArduPilot و Pixhawk یعنی چه؟ (برای مبتدی)

ArduPilot یک نرم‌افزار متن‌باز و رایگان برای Flight Controller است که اجازه می‌دهد کوادکوپتر (Copter)، هواپیما (Plane)، و حتی قایق (Rover) به‌صورت خودکار پرواز کنند. ArduPilot بسیار قدرتمندتر از Betaflight یا INAV است — برای مأموریت‌های حرفه‌ای از جمله عکاسی هوایی، مپینگ، و تحویل محصول استفاده می‌شود.

Pixhawk یک Flight Controller سخت‌افزاری است که برای ArduPilot طراحی شده. نسخه‌های مختلفی دارد: Pixhawk 2.4.8 (ارزان‌ترین، محبوب در ایران)، Pixhawk 4، Cube Orange. همه با Mission Planner کار می‌کنند.

Mission Planner یک نرم‌افزار رایگان PC است که برای پیکربندی ArduPilot، مانیتورینگ پرواز (Ground Station)، و طراحی مأموریت‌های خودکار استفاده می‌شود. اتصال از طریق USB یا رادیو Telemetry امکان‌پذیر است.

هدف این راهنما

پیکربندی کامل Pixhawk با ArduCopter، کالیبراسیون همه حسگرها، و انجام اولین پرواز در حالت Loiter (نگه‌داشتن موقعیت GPS).

زمان: ۳ تا ۵ ساعت
پیش‌نیاز: فریم کوادکوپتر کامل، موتور/ESC/پروانه نصب‌شده

مرحله ۱ — نصب ArduCopter Firmware

Mission Planner را از ardupilot.org دانلود و نصب کنید.
Pixhawk را با USB وصل کنید.
در Mission Planner: Setup → Install Firmware → Quad را انتخاب کنید.
«ArduCopter» را انتخاب و Flash کنید. حدود ۳ دقیقه.

مرحله ۲ — کالیبراسیون حسگرها

حسگر	روش
Accelerometer	Setup → Accel Calibration → ۶ وضعیت مختلف فریم
Compass	Setup → Compass → OnBoard + External → چرخاندن ۳۶۰ درجه
Radio	Setup → Radio Calibration → همه استیک‌ها حداکثر/حداقل
ESC	Setup → ESC Calibration → OneShot یا DShot

مرحله ۳ — تنظیم Flight Modes


// در Mission Planner → Config → Flight Modes
// Mode 1 (Stabilize): کنترل دستی — مثل ANGLE در Betaflight
// Mode 2 (AltHold):   نگه‌داشتن ارتفاع با باروتر
// Mode 3 (Loiter):    نگه‌داشتن موقعیت GPS — ایده‌آل برای شروع
// Mode 4 (RTL):       بازگشت به نقطه پرواز
// Mode 6 (Land):      فرود خودکار

// توصیه برای اولین پرواز:
// SW1 OFF → Stabilize
// SW1 MID → AltHold
// SW1 ON  → Loiter
// SW2 ON  → RTL (ایمنی)

چک‌لیست ایمنی پیش از پرواز

آیتم	وضعیت
همه Pre-Arm Checks سبز است؟	☐
GPS Fix ≥ ۸ ماهواره؟	☐
Compass نارنجی یا قرمز نیست؟	☐
RTL altitude حداقل ۳۰m تنظیم شده؟	☐
Failsafe روی RTL تنظیم شده؟	☐