GPS و کیفیت سیگنال چیست؟
ماژول GPS موقعیت وسیله را با دریافت سیگنال از ماهواره‌ها تعیین می‌کند. کیفیت این موقعیت با دو عدد سنجیده می‌شود: تعداد ماهواره‌های قابل‌مشاهده (هرچه بیشتر بهتر) و HDOP (پراکندگی افقی — هرچه کمتر بهتر). برای حالت‌های ناوبری مثل Loiter و Auto به قفل ۳D با حداقل ۸ ماهواره و HDOP زیر ۲ نیاز دارید.
GPS Glitch یعنی پرش ناگهانی موقعیت گزارش‌شده؛ این می‌تواند باعث حرکت ناگهانی پهپاد شود. علل رایج آن تداخل الکترونیکی، آنتن ضعیف یا انعکاس سیگنال (Multipath) کنار ساختمان است.
🛠️ کارت پروژه
| ماژول رایج | M8N / M9N / M10 |
| هدف | قفل ۳D، ۸+ ماهواره، HDOP<2 |
گام ۱: پارامترهای پایه GPS
GPS_TYPE = 2 (uBlox؛ پرکاربردترین)
GPS_HDOP_GOOD = 140 (آستانه HDOP خوب = 1.4)
GPS_GNSS_MODE = 0 (همه سامانه‌ها فعال)
GPS_AUTO_CONFIG = 1 (پیکربندی خودکار ماژول)گام ۲: بررسی وضعیت در Mission Planner
در HUD، مقدار GPS: 3D Fix، تعداد ماهواره (Sats) و HDOP را ببینید. قبل از پرواز ناوبری منتظر بمانید تا:
| شاخص | حداقل قابل‌قبول |
|---|---|
| وضعیت | 3D Fix یا بهتر |
| ماهواره | ۸ یا بیشتر |
| HDOP | زیر ۲.۰ (ترجیحاً زیر ۱.۵) |
گام ۳: رفع GPS Glitch
- GPS را روی دکل (Mast) و دور از سیم‌های قدرت و VTX قرار دهید.
- زیر آنتن GPS یک صفحه Ground Plane فلزی کوچک بگذارید.
- VTX و دوربین را از GPS دور کنید (تداخل RF).
- در فضای باز و دور از ساختمان بلند پرواز کنید (کاهش Multipath).
نکته: اگر در لاگ، نوسان شدید در GPS.Lat/Lng دیدید یا EKF هشدار GPS Glitch داد، تا رفع مشکل از حالت‌های GPS (Loiter/Auto) استفاده نکنید و در Stabilize بمانید.