Loiter و PosHold چه فرقی دارند؟
هر دو حالت Loiter و PosHold از GPS برای نگه‌داشتن پهپاد در یک نقطه ثابت استفاده می‌کنند. تفاوت در حس کنترل است: در Loiter وقتی استیک را رها می‌کنید، پهپاد سریع متوقف و قفل می‌شود (نرم‌تر). در PosHold کنترل دستی شبیه Stabilize است اما هنگام رها کردن استیک، موقعیت حفظ می‌شود (مستقیم‌تر).
این حالت‌ها به قفل خوب GPS، قطب‌نمای کالیبره و EKF سالم نیاز دارند. اگر قطب‌نما بد باشد، ممکن است پدیده Toilet Bowl (چرخش دایره‌ای فزاینده) رخ دهد.
🛠️ کارت پروژه
| پیش‌نیاز | قفل GPS + قطب‌نمای دقیق |
| پارامتر سرعت | LOIT_SPEED, LOIT_ACC_MAX |
پارامترهای کلیدی Loiter
LOIT_SPEED = 1250 (حداکثر سرعت افقی cm/s)
LOIT_ACC_MAX = 500 (شتاب حداکثر cm/s/s)
LOIT_BRK_ACC = 250 (شتاب ترمز هنگام رها کردن استیک)
LOIT_BRK_DELAY = 1.0 (تأخیر شروع ترمز)تست عملی
- در Stabilize بلند شوید و به ارتفاع امن برسید.
- به Loiter سوئیچ کنید؛ پهپاد باید سر جای خود قفل شود.
- استیک‌ها را رها کنید و رانش (Drift) را بسنجید. رانش کم = تنظیم خوب.
رفع Toilet Bowl (چرخش دایره‌ای)
| علت | راه‌حل |
|---|---|
| قطب‌نمای بد | کالیبراسیون مجدد، GPS بالاتر |
| جهت GPS اشتباه | فلش جلوی ماژول رو به جلو |
| تداخل مغناطیسی | دور کردن سیم قدرت از قطب‌نما |
نکته ایمنی: اگر پهپاد در Loiter شروع به دایره‌زدن فزاینده کرد، فوراً به Stabilize برگردید و دستی فرود بیایید؛ سپس قطب‌نما را بازبینی کنید.