حالت Auto و Waypoint چیست؟
در حالت Auto، پهپاد یک مأموریت (Mission) از پیش‌تعریف‌شده را به‌صورت خودکار اجرا می‌کند. مأموریت از مجموعه‌ای Waypoint (نقطه مسیر) تشکیل شده است که هرکدام مختصات جغرافیایی و ارتفاع دارند. پهپاد یکی‌یکی به این نقاط می‌رود.
علاوه بر حرکت بین نقاط، می‌توانید دستورهای ویژه اضافه کنید: برخاستن (TAKEOFF)، مکث (LOITER_TIME)، عکاسی، تغییر ارتفاع و بازگشت (RTL). این قابلیت برای نقشه‌برداری، گشت‌زنی و تحویل خودکار استفاده می‌شود.
🛠️ کارت پروژه
| محل ساخت | Plan در Mission Planner |
| پیش‌نیاز | GPS قفل + Loiter پایدار |
گام ۱: ساخت مأموریت
به تب PLAN بروید. روی نقشه کلیک کنید تا Waypoint اضافه شود. هر نقطه یک ردیف در جدول می‌سازد که می‌توانید ارتفاع و نوع دستور را تنظیم کنید.
گام ۲: دستورهای رایج مأموریت
| دستور | کاربرد |
|---|---|
| TAKEOFF | برخاستن تا ارتفاع مشخص (اولین دستور) |
| WAYPOINT | رفتن به نقطه مسیر |
| LOITER_TIME | مکث چند ثانیه در نقطه |
| RETURN_TO_LAUNCH | بازگشت به خانه (آخرین دستور) |
گام ۳: تنظیم سرعت ناوبری
WPNAV_SPEED = 500 (سرعت افقی cm/s = 5 m/s)
WPNAV_SPEED_UP = 250 (سرعت صعود)
WPNAV_SPEED_DN = 150 (سرعت نزول)
WPNAV_RADIUS = 200 (شعاع رسیدن به نقطه cm)گام ۴: آپلود و اجرا
- روی Write کلیک کنید تا مأموریت به FC آپلود شود.
- پهپاد را در Stabilize بلند کنید و به ارتفاع امن برسانید.
- به حالت Auto سوئیچ کنید (یا با TAKEOFF از زمین در Auto آرم کنید).
- مأموریت را روی نقشه زنده دنبال کنید.
ایمنی: اولین مأموریت را کوتاه و در ارتفاع کم با چند نقطه نزدیک طراحی کنید. همیشه آماده باشید با سوئیچ به Loiter/Stabilize کنترل دستی را بازپس بگیرید.