AutoTune چیست؟
PID مجموعه ضرایبی است که تعیین می‌کند پهپاد چقدر سریع و دقیق به دستورات واکنش نشان دهد. تنظیم دستی PID سخت و زمان‌بر است. AutoTune یک قابلیت هوشمند ArduCopter است که خودش پهپاد را در هوا تکان می‌دهد، واکنش را اندازه می‌گیرد و بهترین ضرایب را پیدا می‌کند.
نتیجه یک پرواز تیز و پایدار با حداقل overshoot است. این کار باید بعد از یک پرواز پایدار اولیه و در هوای آرام (بدون باد) انجام شود.
🛠️ کارت پروژه
| شرایط | هوای آرام، فضای باز بزرگ |
| باتری | شارژ کامل (فرآیند ۵ تا ۱۰ دقیقه) |
گام ۱: آماده‌سازی
AUTOTUNE_AXES = 7 (7 = Roll+Pitch+Yaw؛ یا جدا 1/2/4)
AUTOTUNE_AGGR = 0.10 (تهاجمی بودن؛ 0.075 تا 0.10)
# AutoTune را روی یک سوئیچ کانال کمکی (AUX) قرار دهید (option 17)گام ۲: اجرای AutoTune
- در AltHold یا Loiter بلند شوید و به ارتفاع امن (۱۰ متر) برسید.
- سوئیچ AutoTune را فعال کنید؛ پهپاد شروع به تکان‌های کوچک روی هر محور می‌کند.
- پهپاد را با استیک‌ها در محدوده نگه دارید (در صورت رانش، تصحیح کنید).
- وقتی تمام شد، پهپاد آرام می‌شود و پیام «AutoTune Success» می‌آید.
گام ۳: ذخیره نتایج
برای ذخیره ضرایب جدید: در حالی که هنوز سوئیچ AutoTune فعال است، پهپاد را به‌آرامی فرود بیاورید و Disarm کنید. ضرایب جدید به‌طور خودکار ذخیره می‌شوند. اگر قبل از فرود سوئیچ را خاموش کنید، به PID قبلی برمی‌گردد.
هشدار: اگر در حین AutoTune پهپاد ناپایدار شد یا نوسان شدید کرد، فوراً سوئیچ را خاموش کنید تا کنترل دستی برگردد. AutoTune نیاز به فضای باز کافی دارد.
مقایسه قبل و بعد
| شاخص | قبل | بعد AutoTune |
|---|---|---|
| واکنش | کند/شل | تیز و دقیق |
| Overshoot | زیاد | کم |