Parameter چیست؟
هر رفتار ArduPilot توسط صدها پارامتر کنترل می‌شود — از ارتفاع RTL تا بهره PID. Full Parameter List صفحه‌ای در Mission Planner است که به همه این پارامترها دسترسی مستقیم می‌دهد. منوهای گرافیکی فقط بخش کوچکی از پارامترها را پوشش می‌دهند؛ برای تنظیمات پیشرفته باید با این لیست کار کنید.
نام هر پارامتر از یک پیشوند گروه تشکیل شده است؛ مثلاً همه پارامترهای باتری با BATT_، همه پارامترهای قطب‌نما با COMPASS_ و همه پارامترهای RTL با RTL_ شروع می‌شوند.
🛠️ کارت پروژه
| محل | Config → Full Parameter List/Tree |
| فرمت فایل | .param یا .parm (متنی) |
گام ۱: جستجوی پارامتر
در کادر Search بالای صفحه، بخشی از نام پارامتر را تایپ کنید. مثلاً تایپ RTL همه پارامترهای مرتبط با بازگشت به خانه را فیلتر می‌کند. برای تغییر، مقدار را در ستون Value ویرایش و سپس Write Params را بزنید.
گام ۲: گروه‌های مهم پارامتر
| پیشوند | کاربرد |
|---|---|
| ATC_ | کنترل وضعیت و PID |
| BATT_ | مانیتور باتری |
| COMPASS_ | قطب‌نما |
| GPS_ | تنظیمات GPS |
| FS_ | Failsafe |
| WPNAV_ | ناوبری Waypoint |
گام ۳: ذخیره و بازیابی (Backup)
- Save to file: همه پارامترها را در یک فایل .param ذخیره می‌کند — قبل از هر تغییر بزرگ حتماً بک‌آپ بگیرید.
- Load from file: یک فایل ذخیره‌شده را بارگذاری می‌کند (مفید برای انتقال تنظیمات بین چند وسیله مشابه).
- Compare Params: دو فایل را مقایسه می‌کند تا تفاوت‌ها را ببینید.
نکته مهم: هرگز فایل param یک وسیله را روی وسیله متفاوت (مثلاً فریم دیگر) بارگذاری نکنید؛ پارامترهای فریم و موتور باید مطابق سخت‌افزار باشند.