RTL چیست؟
RTL (Return to Launch) یعنی بازگشت خودکار به نقطه شروع (Home). وقتی RTL را فعال می‌کنید، پهپاد ابتدا به ارتفاع تعیین‌شده می‌رود، سپس به‌سمت خانه پرواز می‌کند و در نهایت فرود می‌آید. این مهم‌ترین قابلیت ایمنی برای زمانی است که پهپاد را گم کرده‌اید یا کنترل را از دست داده‌اید.
نقطه Home معمولاً همان جایی است که پهپاد آرم شده و GPS قفل داشته است. به همین دلیل همیشه قبل از پرواز منتظر قفل کامل GPS بمانید تا Home درست ثبت شود.
🛠️ کارت پروژه
| پیش‌نیاز | GPS با قفل ۳D و قطب‌نمای کالیبره |
| محل تنظیم | Config → Full Parameter List |
پارامترهای کلیدی RTL
RTL_ALT = 1500 (ارتفاع بازگشت به سانتی‌متر = 15 متر)
RTL_ALT_FINAL = 0 (0 = فرود کامل پس از رسیدن)
RTL_LOIT_TIME = 5000 (مکث ms بالای خانه قبل از فرود)
RTL_SPEED = 0 (0 = استفاده از WPNAV_SPEED)
RTL_CONE_SLOPE = 3 (شیب مخروط برای بازگشت بهینه)SmartRTL — بازگشت از مسیر طی‌شده
SmartRTL به‌جای مسیر مستقیم، از همان مسیری که آمده برمی‌گردد. این برای پرواز بین موانع (درخت، ساختمان) امن‌تر است:
SRTL_POINTS = 300 (تعداد نقاط مسیر ذخیره‌شده)
# SmartRTL را روی یک حالت پرواز یا Failsafe قرار دهیدجدول انتخاب ارتفاع RTL
| محیط | RTL_ALT پیشنهادی |
|---|---|
| زمین باز | ۱۵–۳۰ متر |
| منطقه با درخت | ۳۰–۵۰ متر (بالاتر از موانع) |
| کنار ساختمان | بالاتر از بلندترین مانع |
تست RTL: در اولین پروازها، پهپاد را کمی دور کنید، ارتفاع بگیرید و RTL را فعال کنید تا مطمئن شوید درست به خانه برمی‌گردد. این اعتماد را برای پروازهای دورتر می‌سازد.