Pre-Arm Check چیست؟
Pre-Arm Checks مجموعه‌ای از بررسی‌های ایمنی است که ArduPilot قبل از اجازه آرم (روشن شدن موتورها) انجام می‌دهد. اگر چیزی درست نباشد، پیام قرمز در Mission Planner نمایش می‌دهد و اجازه آرم نمی‌دهد. این کار از پرواز با تنظیمات خطرناک جلوگیری می‌کند.
مبتدی‌ها اغلب وسوسه می‌شوند این چک‌ها را خاموش کنند، اما این کار بسیار خطرناک است. روش درست، رفع علت اصلی خطاست نه غیرفعال کردن آن.
🛠️ کارت پروژه
| محل دیدن خطا | HUD در Mission Planner (پیام قرمز) |
| پارامتر | ARMING_CHECK |
جدول خطاهای رایج و راه‌حل
| پیام خطا | علت و راه‌حل |
|---|---|
| Compass not calibrated | کالیبراسیون قطب‌نما را انجام دهید |
| GPS not healthy / Need 3D Fix | منتظر قفل GPS بمانید، فضای باز |
| Bad AHRS | EKF هنوز همگرا نشده؛ کمی صبر کنید |
| Accels not calibrated | کالیبراسیون شتاب‌سنج ۶ جهته |
| RC not calibrated | کالیبراسیون رادیو را انجام دهید |
| Throttle below Failsafe | گیرنده/CH3 یا FS_THR_VALUE را بررسی کنید |
| Compass inconsistent | تداخل مغناطیسی؛ GPS را بالاتر ببرید |
بررسی هوشمند پارامتر ARMING_CHECK
ARMING_CHECK = 1 (پیشنهاد: همه چک‌ها فعال — ایمن)
# می‌توان به‌صورت موقت بیتی غیرفعال کرد ولی فقط برای عیب‌یابی روی زمین
# هرگز برای پرواز واقعی چک‌ها را خاموش نکنید
هشدار: غیرفعال کردن Pre-Arm Checks برای «حل سریع» مشکل، علت اصلی را پنهان می‌کند و می‌تواند منجر به فرار وسیله (Flyaway) یا سقوط شود. همیشه ریشه را رفع کنید.