ساخت AGV دنبال‌کننده خط با OpenCV و Raspberry Pi: ماشین هوشمند کارخانه (فارسی)

کد Python — Line Following با OpenCV

import cv2
import numpy as np
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# تنظیم موتور L298N
IN1,IN2,IN3,IN4=17,18,27,22
ENA,ENB=12,13  # PWM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
for p in [IN1,IN2,IN3,IN4,ENA,ENB]: GPIO.setup(p,GPIO.OUT)
pwmA = GPIO.PWM(ENA,100); pwmB = GPIO.PWM(ENB,100)
pwmA.start(0); pwmB.start(0)

def setMotors(l,r):
    l = max(-100, min(100, l))
    r = max(-100, min(100, r))
    GPIO.output(IN1, l>0); GPIO.output(IN2, l<0)
    GPIO.output(IN3, r>0); GPIO.output(IN4, r<0)
    pwmA.ChangeDutyCycle(abs(l)); pwmB.ChangeDutyCycle(abs(r))

cap = cv2.VideoCapture(0)
cap.set(3,320); cap.set(4,240)

Kp,Ki,Kd = 0.5, 0.001, 0.1
integral = prev_error = 0

while True:
    ret, frame = cap.read()
    roi = frame[180:240, :]        # فقط ۶۰ پیکسل پایین
    gray = cv2.cvtColor(roi, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    _, binary = cv2.threshold(gray, 80, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV)

    M = cv2.moments(binary)
    if M["m00"] > 0:
        cx = int(M["m10"] / M["m00"])
        error = cx - 160          # انحراف از مرکز
        integral += error
        derivative = error - prev_error
        correction = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative
        prev_error = error
        setMotors(int(60-correction), int(60+correction))
    else:
        setMotors(0,0)   # خط پیدا نشد

چک‌لیست تنظیم PID

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: AGV دنبال خط ربات فارسی
• OpenCV: Image Thresholding Tutorial