USV چیست و چه کاربردی دارد؟ (مبتدی)
USV (Unmanned Surface Vessel) یک قایق بدون سرنشین است که خودکار یا از راه دور کنترل می‌شود. USVها در محیط‌های آبی مثل رودخانه، دریاچه و ساحل برای نمونه‌برداری آب، نقشه‌برداری بستر، مانیتورینگ محیط‌زیست، و جستجو و نجات استفاده می‌شوند.
با ArduPilot Rover می‌توان یک RC Boat معمولی را به USV تبدیل کرد که به صورت خودکار بین چندین نقطه GPS حرکت کند، در هر نقطه توقف کند (برای نمونه‌گیری)، و سپس RTH کند. یک پمپ کوچک یا شیر برقی در هر نقطه توقف فعال می‌شود.
محصولی که می‌سازید
یک USV با قابلیت نمونه‌برداری از ۵ نقطه مختلف به صورت خودکار.
- پیش‌نیاز: RC Boat بدنه ۶۰-۱۰۰cm + Pixhawk/Matek
- هزینه کل: ۵ تا ۱۰ میلیون تومان
- زمان عملیات: ۳۰-۶۰ دقیقه با LiPo 10000mAh
پارامترهای کلیدی ArduPilot Rover برای USV
// در Mission Planner → Full Parameter List:
FRAME_CLASS = 2 // Boat
WP_SPEED = 1.0 // m/s (آرام برای نمونه‌برداری)
WP_RADIUS = 0.5 // m (دقت رسیدن به نقطه)
// توقف در هر Waypoint برای نمونه‌گیری:
// در Waypoint List، نوع دستور = LOITER_TIME
// زمان = 30 ثانیه
// خروجی AUX برای پمپ:
SERVO9_FUNCTION = 27 // RC Pass Through برای AUX1
// در MAVProxy: rc 9 1900 (پمپ روشن)
// rc 9 1100 (پمپ خاموش)
// یا با Mission Item:
// DO_SET_SERVO, 9, 1900 (پمپ روشن هنگام رسیدن به WP)
// LOITER_TIME, 30
// DO_SET_SERVO, 9, 1100 (پمپ خاموش)
Payload نمونه‌برداری
| قطعه | نقش |
|---|---|
| پمپ 12V سیلیکون کوچک | کشیدن آب به مخزن |
| مخزن پلاستیکی ۵۰ml × ۵ | نمونه هر ایستگاه |
| رله 12V + MOSFET | کنترل پمپ از AUX |
| سنسور TDS/pH (اختیاری) | اندازه‌گیری کیفیت آب |
چک‌لیست ایمنی آبی
| بررسی | وضعیت |
|---|---|
| همه الکترونیک داخل محفظه IP65 است؟ | ☐ |
| GPS Fix قبل از رها کردن؟ | ☐ |
| RTL تست شده؟ | ☐ |
| طناب فاصله برای بازیابی اضطراری؟ | ☐ |