چرا دو GPS؟
در بعضی پروژه‌ها، استفاده از قطب‌نما (Magnetometer) مشکل‌ساز است: ممکن است نزدیک ساختار فلزی، کابل‌های قدرت یا منابع تداخل الکتریکی باشد. در این موارد می‌توان از دو GPS با تکنیک Moving Baseline برای تعیین Heading (جهت) استفاده کرد.
در Moving Baseline، دو آنتن GPS روی برد در فاصله مشخصی از هم قرار می‌گیرند. با محاسبه موقعیت نسبی این دو آنتن، جهت دقیق وسیله بدون نیاز به قطب‌نما به دست می‌آید.
🛠️ کارت پروژه
| فاصله آنتن‌ها | حداقل ۱۰ سانتی‌متر |
| پیش‌نیاز | دو GPS RTK یا Dual-GNSS |
چطور کار می‌کند؟
گام ۱: نصب دو GPS
- دو آنتن GPS را در فاصله حداقل ۱۰-۲۰ سانتی‌متری از هم روی یک خط مستقیم (مثلاً طول بال یا فریم) نصب کنید.
- فاصله دقیق بین آنتن‌ها را اندازه‌گیری و یادداشت کنید.
- هر دو GPS را به FC وصل کنید (UARTهای جدا یا CAN).
گام ۲: تنظیم در ArduPilot
GPS_TYPE = 1 (u-blox)
GPS_TYPE2 = 1 (u-blox)
GPS_POS1_X/Y/Z = موقعیت نصب GPS اول
GPS_POS2_X/Y/Z = موقعیت نصب GPS دوم
EK3_SRC1_YAW = 2 (GPS) — استفاده از GPS برای Headingگام ۳: کاربردها
| کاربرد | مزیت |
|---|---|
| Rover | هیدینگ دقیق در فلزات/ماشین |
| هواپیمای بزرگ | حذف تداخل قطب‌نما |
| کشتی/قایق | ناوبری دقیق با موتورهای فلزی |
نکته: برای Moving Baseline، هر دو GPS باید کیفیت و نرخ بالا داشته باشند. RTK توصیه می‌شود. اگر یکی از GPSها ضعیف شود، Heading ممکن است ناپایدار شود.