Waypoint Mission در iNAV یعنی چه؟ (برای مبتدی)
پهپادهایی که از iNAV یا ArduPilot استفاده می‌کنند می‌توانند یک Mission (ماموریت) از پیش برنامه‌ریزی‌شده را اجرا کنند — بدون دست خلبان! شما روی نقشه چند Waypoint (نقطه مسیر با مختصات GPS) تعریف می‌کنید و پهپاد بین آنها پرواز می‌کند.
iNAV تا ۶۰ Waypoint پشتیبانی می‌کند. هر Waypoint می‌تواند تنظیمات خاصی داشته باشد: ارتفاع، سرعت، Action (مثل عکاسی، معطل ماندن، Jump به Waypoint دیگر). در پایان Mission، پهپاد می‌تواند RTH کند یا Loiter بزند.
این قابلیت برای مپینگ زمین‌های کشاورزی، پاترول محیطی و تصویربرداری هوایی ایده‌آل است.
هدف این راهنما
برنامه‌ریزی و اجرای یک Mission ۵-Waypoint در iNAV برای هواپیمای Fixed-Wing.
- پیش‌نیاز: iNAV Configurator 7+، FC با GPS
- زمان: ۳۰ تا ۴۵ دقیقه
مراحل ایجاد Mission در iNAV
// ۱. در iNAV Configurator → تب Mission Control (نقشه)
// ۲. روی نقشه راست‌کلیک → Add Waypoint
// ۳. برای هر WP تنظیم کنید:
// - Altitude (m): ارتفاع پرواز
// - Speed (cm/s): سرعت مطلوب
// - Action: WAYPOINT, POSHOLD_TIME, LAND, RTH
// نمونه Mission ساده (CLI format):
// wp 0 valid 35.689100 51.389600 50 0 WAYPOINT 0 0
// wp 1 valid 35.690000 51.391000 80 200 WAYPOINT 0 0
// wp 2 valid 35.692000 51.393000 100 200 POSHOLD_TIME 10 0
// wp 3 valid 35.691000 51.395000 80 200 WAYPOINT 0 0
// wp 4 valid 35.689100 51.389600 50 0 RTH 0 1
// بارگذاری:
// در CLI: wp load
// یا در GUI → Upload Waypoints → Upload to Flight Controller
پارامترهای مهم iNAV برای Waypoint
| پارامتر | مقدار | توضیح |
|---|---|---|
| nav_wp_radius | 200 (cm) | شعاع دقت رسیدن به WP |
| nav_auto_speed | 1500 (cm/s) | سرعت پیش‌فرض در Mission |
| nav_auto_climb_rate | 500 (cm/s) | سرعت بالا رفتن |
| nav_rth_altitude | 5000 (cm) | ارتفاع RTH |
چک‌لیست قبل از پرواز Mission
| بررسی | وضعیت |
|---|---|
| Mission Upload شده و در FC ذخیره است؟ | ☐ |
| GPS Fix با ≥۸ ماهواره؟ | ☐ |
| Home Point در محل پرتاب ثبت شده؟ | ☐ |
| ارتفاع WPها از همه موانع بیشتر است؟ | ☐ |
| Failsafe RTH روی FC تنظیم شده؟ | ☐ |