چرا GPS و Compass در iNAV؟
قابلیت‌های اصلی iNAV — مثل RTH، PosHold و Waypoint — همگی به GPS برای موقعیت و Compass (قطب‌نما) برای جهت نیاز دارند. بدون این دو، iNAV فقط مثل Betaflight یک کنترلر آکروبات خواهد بود.
راه‌اندازی شامل سه بخش است: فعال‌سازی GPS روی UART درست، انتخاب پروتکل (معمولاً UBLOX)، و کالیبراسیون قطب‌نما. بسیاری از ماژول‌های GPS مدرن قطب‌نمای داخلی هم دارند که باید جداگانه کالیبره شود.
🛠️ کارت پروژه
| ماژول | GPS UBLOX M8N/M10 + Compass |
| اتصال | UART (GPS) + I2C (Compass) |
گام ۱: فعال‌سازی GPS
در تب Ports، روی UART متصل به GPS، ستون Sensor Input را روی GPS و سرعت را روی ۱۱۵۲۰۰ بگذارید. سپس در تب Configuration بخش GPS:
GPS: Enabled
Protocol: UBLOX (یا UBLOX7 برای ماژول‌های جدیدتر)
Ground Assistance: Auto
Magnetometer: Enabled (اگر قطب‌نما دارید)گام ۲: کالیبراسیون قطب‌نما
در تب Calibration دکمه Calibrate Magnetometer را بزنید و طی ۳۰ ثانیه، کل وسیله را حول هر سه محور بچرخانید تا کالیبراسیون کامل شود.
گام ۳: بررسی وضعیت GPS
به تب GPS بروید. باید تعداد ماهواره و موقعیت روی نقشه را ببینید. برای حالت‌های ناوبری منتظر بمانید تا:
| شاخص | حداقل |
|---|---|
| وضعیت | 3D Fix |
| ماهواره | ۸ یا بیشتر |
نکته: قطب‌نما را دور از سیم‌های قدرت و VTX نصب کنید. اگر در پرواز پدیده Toilet Bowl دیدید، علت معمولاً قطب‌نمای بد کالیبره‌شده یا جهت اشتباه GPS است.