iNAV چیست و چرا برای UGV مناسب است؟
iNAV (Integrated Navigation) یک فریمور متن‌باز برای فلایت کنترلرهای F4/F7/H7 است که از ناوبری GPS خودکار پشتیبانی می‌کند. اصلاً برای هواپیما و هلیکوپتر طراحی شده، اما از نسخه ۶.۰ به بعد حالت Rover (وسیله زمینی) هم دارد. یعنی همان سخت‌افزار ارزان FC که ۲۰۰–۳۰۰K تومان است می‌تواند UGV را با GPS، Compass، Waypoint و حتی Follow Me کنترل کند — بدون آردوینو!
مزیت iNAV برای UGV: IMU درونی خیلی دقیق، فیلتر Kalman پیشرفته، اتصال مستقیم GPS و Compass، و نمایش تله‌متری در Mission Planner یا mwp-tools.
🛠️ کارت پروژه
| FC توصیه‌شده | Matek F405-SE / SpeedyBee F405 (~۳۰۰K) |
| GPS | NEO-6M / M8N / M10 (~۱۵۰–۳۰۰K) |
| نرم‌افزار GCS | mwp-tools (Linux) یا Mission Planner |
تنظیم iNAV برای Rover — گام به گام
- فریمور iNAV 7.x را از GitHub دانلود کن.
- با iNAV Configurator (Chrome App): FC را وصل کن و فریمور را فلش کن.
- در تب Configuration → Mixer Type: گزینه ROVER را انتخاب کن.
- در Motors: موتور ۱ = موتور اصلی پیشرانش (ESC/L298N)، موتور ۲ = سرو فرمان.
- در GPS: پروتکل = u-blox، بودریت = 115200.
- در Compass: نوع HMC5883L یا QMC5883L، آدرس I2C را بررسی کن.
- Calibrate Compass: دکمه را بزن و FC را آرام ۳۶۰° بچرخان.
- در Modes: یک کانال RC را به NAV WAYPOINT و یکی به NAV POSHOLD اختصاص بده.
تنظیم PID iNAV برای زمین
| پارامتر | پیش‌فرض | UGV کوچک |
|---|---|---|
| nav_fw_cruise_speed | — | 200 (cm/s) |
| nav_fw_min_speed | — | 50 (cm/s) |
| nav_fw_max_speed | — | 400 (cm/s) |
| nav_fw_heading_p | 60 | 30–50 برای شاسی کوچک |
| nav_wp_radius | 100cm | 200cm — شعاع قبول Waypoint |
آپلود Waypoint از Mission Planner
- Mission Planner را باز کن، به FC وصل شو.
- در نقشه کلیک‌راست → Add Waypoint Here — مختصات اضافه کن.
- Upload Mission → UGV در حالت Waypoint مسیر را طی می‌کند.