Drive-By-Wire: کنترل فرمان EPS و ترمز با آردوینو (بخش ۲) (فارسی)

کنترل ترمز با سرو خطی (ساده‌ترین روش)

#include <Servo.h>
Servo brakeSrv;  // سرو خطی Linear Actuator یا سرو قوی MG996R

// براکت سرو روی پدال ترمز — نباید لنگر روی پدال کج باشد
const int BRAKE_RELEASED = 0;   // درجه — بدون ترمز
const int BRAKE_FULL = 45;      // درجه — ترمز کامل

void brakeApply(int percent){   // 0–100
  int angle = map(percent, 0,100, BRAKE_RELEASED, BRAKE_FULL);
  brakeSrv.write(angle);
}

// ترمز اضطراری — همیشه در setup تعریف کن
void emergencyBrake(){
  brakeSrv.write(BRAKE_FULL);
  setThrottle(0);
}

سیستم Watchdog — قطع ارتباط = توقف

unsigned long lastHeartbeat = 0;
const unsigned long WATCHDOG_TIMEOUT = 500;  // ms

void loop(){
  // دریافت heartbeat از GCS
  int pkt = LoRa.parsePacket();
  if(pkt > 0){
    char cmd = (char)LoRa.read();
    lastHeartbeat = millis();
    if(cmd == 'E') emergencyBrake();
    // سایر دستورها...
  }

  // Watchdog
  if(millis() - lastHeartbeat > WATCHDOG_TIMEOUT){
    emergencyBrake();  // هر ۵۰۰ms بدون ارتباط = توقف
  }
}

// Watchdog Timer سخت‌افزاری آردوینو
#include <avr/wdt.h>
void setup(){
  wdt_enable(WDTO_500MS);  // ری‌ست اگر ۵۰۰ms loop اجرا نشد
}
void loop(){
  wdt_reset();  // هر دور لوپ ری‌ست تایمر
  // ...
}

چک‌لیست ایمنی Drive-By-Wire

• openpilot — سیستم خودران متن‌باز
• آپارات: ماشین آردوینو خودران