ساخت گلف کارت خودکار DIY برای کشاورزی با آردوینو و GPS (فارسی)

ژوئن 12, 2026 1 دقیقه مطالعه

کشاورزی دقیق با UGV — چرا؟

یک گلف کارت خودکار می‌تواند ردیف‌های مزرعه را طی کند، خاک را رطوبت‌سنجی کند، محصول را جمع‌آوری کند، یا سموم را spray کند — بدون خستگی، ۲۴ ساعته. با GPS دقیق ۲.۵m می‌توان ردیف‌های ۱ متری را نیز دنبال کرد. LoRaWAN داده‌های حسگر را از مزرعه به اینترنت می‌فرستد بدون نیاز به WiFi.

🛠️ کارت پروژه

پایه	گلف کارت دست‌دوم یا ساخت از تیوب فلزی ۴۰×۴۰
موتور	DC 24V 500W — موتور گلف کارت اصلی
بودجه	~۳–۵M تومان

مسیر waypoint ردیف مزرعه

// الگوی مار-پیچ (Lawnmower pattern) برای مزرعه مستطیلی
// گوشه‌های مزرعه: A (lat0,lng0), B (lat1,lng1)
// فاصله بین ردیف‌ها: rowSpacing (متر)

void generateFarmWaypoints(double lat0, double lng0, double lat1, double lng1, float rowSpacing){
  // محاسبه تعداد ردیف‌ها
  float fieldWidth = gpsDistance(lat0,lng0,lat0,lng1); // عرض
  int numRows = (int)(fieldWidth / rowSpacing);

  double waypointsLat[50], waypointsLng[50];
  int wp = 0;

  for(int row=0; row<=numRows; row++){
    double rowLat = lat0 + (lat1-lat0)*(row*rowSpacing/fieldWidth);
    if(row%2==0){
      waypointsLat[wp] = rowLat; waypointsLng[wp++] = lng0;  // شروع ردیف
      waypointsLat[wp] = rowLat; waypointsLng[wp++] = lng1;  // پایان ردیف
    } else {
      waypointsLat[wp] = rowLat; waypointsLng[wp++] = lng1;  // شروع برعکس
      waypointsLat[wp] = rowLat; waypointsLng[wp++] = lng0;
    }
  }
  // ارسال به سیستم ناوبری...
}

حسگر رطوبت خاک + ارسال LoRaWAN

// حسگر: capacitive soil sensor (مدل v1.2)
int readSoilMoisture(){
  return map(analogRead(A3), 500, 1023, 100, 0);  // 0=خشک، 100=تر
}

// هر ۳۰ متر یک اندازه‌گیری
if(distanceTraveled() > lastSampleDist + 30){
  int moisture = readSoilMoisture();
  float lat = gps.location.lat();
  float lng = gps.location.lng();
  sendLoRaWAN(lat, lng, moisture);
  lastSampleDist += 30;
}