موتور DC با Encoder: کنترل دقیق سرعت و موقعیت با PID (فارسی)

اتصال Encoder به Arduino

کد PID سرعت با Encoder

volatile long pulses = 0;
void isr(){ pulses += (digitalRead(4)==HIGH) ? 1 : -1; }  // quadrature

const int PPR = 20;         // پالس در هر دور
const float Kp=3.0, Ki=0.5, Kd=0.2;
float setRPM=0, curRPM=0;
float errSum=0, lastErr=0;
unsigned long lastTime=0;

void setup(){
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), isr, RISING);
}

void loop(){
  // RPM محاسبه هر ۱۰۰ms
  if(millis()-lastTime >= 100){
    long snap = pulses; pulses=0;
    float dt = (millis()-lastTime)/1000.0; lastTime=millis();
    curRPM = (snap/(float)PPR) / dt * 60.0;

    float err = setRPM - curRPM;
    errSum += err*dt; errSum = constrain(errSum,-100,100);
    float out = Kp*err + Ki*errSum + Kd*(err-lastErr)/dt;
    lastErr = err;

    int pwm = 128 + constrain((int)out, -128, 127);
    analogWrite(ENA, pwm);
  }
}

جدول چک تنظیم

• Arduino Playground: راهنمای Rotary Encoder
• آپارات: encoder موتور DC آردوینو