سرو موتور MG996R — کنترل دقیق فرمان UGV با PWM و آردوینو (فارسی)

کالیبراسیون نقطه صفر سرو

#include <Servo.h>
Servo steer;

void setup(){
  steer.attach(9);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Enter angle (0-180):");
}

void loop(){
  if(Serial.available()){
    int angle = Serial.parseInt();
    steer.write(angle);
    Serial.print("Set to: "); Serial.println(angle);
    // وقتی فرمان مستقیم بود، این عدد = CENTER شما
  }
}

فیلتر Jitter + کنترل نرم

#include <Servo.h>
Servo steer;

const int CENTER = 92;  // عدد کالیبره‌شده شما
float smoothAngle = CENTER;

void setSteer(int targetAngle, float smoothFactor=0.15){
  // EWMA filter — حرکت نرم و بدون jitter
  smoothAngle = smoothFactor*targetAngle + (1-smoothFactor)*smoothAngle;
  steer.write((int)smoothAngle);
}

void setup(){
  steer.attach(9, 500, 2500);  // محدوده دقیق microseconds
  steer.write(CENTER);
}

// مثال استفاده:
// هر ۲۰ms این تابع را با مقدار جدید صدا بزن:
// setSteer(CENTER + steeringCommand);

نگاشت دستور LoRa به زاویه سرو

// rcSteering: -100 تا +100 از LoRa
// CENTER ±35 درجه زاویه فرمان
void applySteer(int rcSteering){
  int angle = CENTER + map(rcSteering, -100, 100, -35, 35);
  angle = constrain(angle, CENTER-35, CENTER+35);
  setSteer(angle);
}

• Last Minute Engineers: آموزش سرو با آردوینو
• آپارات: سرو موتور آردوینو