ArduPilot Rover چیست؟
ArduPilot Rover فریم‌وری است که برای کنترل وسایل زمینی (ماشین، تانک، قایق) طراحی شده. با یک شاسی RC Car ساده، یک Pixhawk، یک GPS و کمی تنظیمات، می‌توانید یک ربات خودران بسازید که مسیرهای مشخص را طی کند.
این پروژه نقطه شروع خوبی برای یادگیری ناوبری زمینی و ArduPilot است، چون خطرات کمتری نسبت به پهپاد دارد.
🛠️ کارت پروژه
| شاسی | RC Car 1/10 یا 1/8 |
| FC | Pixhawk 6C / Matek H743 |
| GPS | M8N/M10N + Compass |
گام ۱: انتخاب شاسی
یک شاسی RC Car معمولی (۱/۱۰ یا ۱/۸) با موتور براشلس و ESC مناسب است. دو نوع کنترل وجود دارد:
- Ackermann Steering: ماشین معمولی با فرمان (Throttle + Steering).
- Skid Steering: تانک (دو موتور مستقل چپ/راست).
گام ۲: نصب FC و GPS
Pixhawk را روی شاسی نصب کنید و GPS/Compass را روی سقف یا بالاترین نقطه بگذارید. سپس:
- ESC Throttle به خروجی Throttle (معمولاً Main Out 1).
- سرو فرمان به خروجی Steering (معمولاً Main Out 3).
- گیرنده RC به SBus/PPM ورودی Pixhawk.
گام ۳: تنظیمات ArduPilot Rover
FRAME_CLASS = 1 (Rover) یا 2 (Boat)
SERVO1_FUNCTION = 73 (Throttle)
SERVO3_FUNCTION = 26 (Steering)
برای Skid Steering:
SERVO1_FUNCTION = 73 (Throttle Left)
SERVO3_FUNCTION = 74 (Throttle Right)گام ۴: اولین حرکت و مسیر
- در Mission Planner، رادیو را کالیبره کنید.
- حالت‌های Manual، Acro و Auto را روی سوئیچ‌ها تنظیم کنید.
- در حالت Manual، جهت و گاز را بررسی کنید.
- یک Waypoint نزدیک بسازید و حالت Auto را تست کنید.
نکته: برای Rover، نسبت Steering/Throttle بسیار مهم است. اگر Rover در حالت Auto بیش از حد چرخش می‌کرد، PID Steering را کم کنید. اگر کند واكننش می‌داد، P Steering را کمی افزایش دهید.