پهپاد تحویل بار
پهپادهای تحویل بار (Delivery Drone) برای حمل و تحویل بسته‌ها در فاصله‌های کوتاه تا متوسط طراحی می‌شوند. این پروژه نیازمند فریم قدرتمند، GPS دقیق (RTK)، مکانیزم رها کردن بار (Payload Release) و سیستم رادیویی قابل‌اعتماد است.
برخلاف سم‌پاش که بار مایع است، در تحویل بار معمولاً بسته سفت و سخت است که باید در مقصد مشخصی رها شود. CG به شدت با بار و بدون بار تغییر می‌کند، بنابراین تنظیمات دقیق لازم است.
🛠️ کارت پروژه
| فریم | Hexa یا X8 |
| بار | ۱ تا ۵ کیلوگرم |
| GPS | RTK |
گام ۱: انتخاب فریم و بار
برای بار ۱ تا ۵ کیلوگرم، معمولاً Hexa یا X8 با پروپلر ۱۵ تا ۱۸ اینچ مناسب است. موتورها باید تراست کافی برای T/W حداقل ۲:۱ با بار کامل داشته باشند. زمان پرواز باید با بار کامل حساب شود.
گام ۲: مکانیزم رها کردن بار
- Servo Release: سروی که قلاب یا درب را باز می‌کند.
- Electromagnet: برای بسته‌های فلزی، رها کردن با قطع برق.
- Winch: برای تحویل کنترل‌شده در ارتفاع.
در ArduPilot، رله/سروو رها کردن را به یک AUX خروجی وصل و از طریق Mission Planner یا RC کنترل کنید.
گام ۳: ناوبری دقیق
برای فرود دقیق در مقصد:
- از RTK GPS استفاده کنید.
- در Waypoint، ارتفاع و مختصات دقیق را تنظیم کنید.
- برای فرود دقیق‌تر، می‌توانید از Landing Pattern یا Vision System استفاده کنید.
گام ۴: تست و ایمنی
- CG را با بار کامل و خالی تست کنید.
- مکانیزم رها کردن را چند بار تست کنید.
- مسیر تحویل را با ارتفاع ایمن طراحی کنید.
- منطقه تحویل را از افراد و موانع دور نگه دارید.
ایمنی: هنگام رها کردن بار، پهپاد ممکن است به‌خاطر تغییر ناگهانی CG حرکت کند. این تغییر را در تنظیمات PID و با تست پیش‌بینی کنید. همیشه از ارتفاع کافی برای اطمینان از رها شدن صحیح استفاده کنید.