راهنمای موتور Brushless و ESC برای AGV: انتخاب، تنظیم و کنترل سرعت (فارسی)

محاسبه موتور مناسب برای AGV

// AGV فرضی:
// وزن = 3kg، قطر چرخ = 15cm، شیب = 10°

// نیروی مقاومت:
// F_grade = m × g × sin(θ) = 3 × 9.8 × sin(10°) ≈ 5.1 N
// F_roll   = m × g × μ     = 3 × 9.8 × 0.05  ≈ 1.5 N
// F_total  = 6.6 N

// گشتاور مورد نیاز (۲ چرخ محرک):
// T_wheel  = F × r = 6.6 × 0.075 = 0.50 N.m = 500 mN.m
// T_motor  = T_wheel / gear_ratio (بدون گیربکس = 1:1)

// انتخاب: موتور با گشتاور ≥ 300 mN.m هر کدام
// پیشنهاد: NE8308 (KV=150) یا T-Motor GB54-2 (Gimbal Motor)

// با گیربکس ۱:۵:
// T_motor = 500 / 5 = 100 mN.m → موتور KV=500 کافی است

تنظیم ESC Bidirectional در آردوینو

#include <Servo.h>
Servo leftESC, rightESC;

void setup() {
  leftESC.attach(9);
  rightESC.attach(10);

  // Calibration: max پالس
  leftESC.writeMicroseconds(2000);
  rightESC.writeMicroseconds(2000);
  delay(2000);
  // min پالس
  leftESC.writeMicroseconds(1000);
  rightESC.writeMicroseconds(1000);
  delay(2000);
  // Neutral = 1500μs (برای Bidirectional)
  leftESC.writeMicroseconds(1500);
  rightESC.writeMicroseconds(1500);
  delay(3000);  // منتظر بیپ تأیید ESC
}

void setSpeed(int left, int right) {
  // -100 تا +100 → 1000 تا 2000 μs
  leftESC.writeMicroseconds(1500 + left * 5);
  rightESC.writeMicroseconds(1500 + right * 5);
}

void loop() {
  setSpeed(80, 80);   // پیش
  delay(2000);
  setSpeed(0, 0);     // توقف
  delay(500);
  setSpeed(-80, -80); // عقب
  delay(2000);
  setSpeed(0, 0);
  delay(1000);
}

جدول مقایسه ESC برای AGV

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: موتور Brushless AGV ربات فارسی
• ODrive Robotics: High Performance Motor Control