Failsafe چیست و چرا حیاتی است؟
Failsafe مجموعه‌ای از واکنش‌های خودکار است که وقتی مشکلی پیش می‌آید (قطع سیگنال رادیو، افت باتری، یا قطع ارتباط زمینی) فعال می‌شود تا از سقوط یا فرار وسیله جلوگیری کند. این تنظیم مهم‌ترین لایه ایمنی پرواز شماست.
سه نوع اصلی Failsafe وجود دارد: RC Failsafe (قطع رادیو)، Battery Failsafe (افت ولتاژ)، و GCS Failsafe (قطع تله‌متری). هرکدام می‌توانند واکنش متفاوتی مثل RTL، Land یا SmartRTL داشته باشند.
🛠️ کارت پروژه
| پیش‌نیاز | کالیبراسیون رادیو + Battery Monitor |
| محل تنظیم | Config → Failsafe |
| زمان | ۵ دقیقه |
گام ۱: RC Failsafe (قطع رادیو)
وقتی سیگنال رادیو قطع شود، گیرنده باید Throttle را به مقدار کم (زیر ۹۷۵) برساند تا ArduPilot قطعی را تشخیص دهد. پارامترهای کلیدی:
FS_THR_ENABLE = 1 (فعال‌سازی، RTL هنگام قطع)
FS_THR_VALUE = 975 (آستانه تشخیص قطعی)
# گیرنده را طوری تنظیم کنید که هنگام قطع، CH3 < 975 شودگام ۲: Battery Failsafe (افت باتری)
BATT_LOW_VOLT = 14.0 (آستانه هشدار برای 4S، واکنش اول)
BATT_CRT_VOLT = 13.2 (آستانه بحرانی، واکنش دوم)
BATT_FS_LOW_ACT = 2 (2 = RTL)
BATT_FS_CRT_ACT = 1 (1 = Land)گام ۳: GCS Failsafe (قطع تله‌متری)
اگر برای کنترل از Mission Planner استفاده می‌کنید، قطع تله‌متری را هم پوشش دهید:
FS_GCS_ENABLE = 1 (فعال — RTL هنگام قطع GCS)جدول واکنش‌های Failsafe
| مقدار | واکنش |
|---|---|
| 0 | غیرفعال |
| 1 | Land (فرود در محل) |
| 2 | RTL (بازگشت به خانه) |
| 3 | SmartRTL سپس RTL |
تست حتمی: قبل از پرواز واقعی، روی زمین (بدون پره) فرستنده را خاموش کنید و ببینید آیا Mission Planner پیام «Failsafe» و تغییر حالت به RTL را نشان می‌دهد.