چرا ESC را کالیبره کنیم؟
ESC (Electronic Speed Controller) سرعت موتور براشلس را کنترل می‌کند. هر ESC باید بداند سیگنال «گاز کامل» و «گاز صفر» چقدر است. اگر ESCها کالیبره نباشند، ممکن است موتورها در لحظه آرم با سرعت‌های متفاوت استارت بزنند که باعث چرخش یا واژگونی پهپاد می‌شود.
توجه: ESCهای دیجیتال مثل DShot اصلاً نیاز به کالیبراسیون آنالوگ ندارند چون سیگنال دیجیتال است. کالیبراسیون فقط برای ESCهای آنالوگ PWM لازم است.
⚠️ ایمنی حیاتی
قبل از کالیبراسیون حتماً همه پره‌ها را جدا کنید. در این فرآیند موتورها ممکن است ناگهان با سرعت بالا بچرخند.
گام ۱: تشخیص نوع پروتکل
MOT_PWM_TYPE = 0 → Normal PWM (نیاز به کالیبراسیون)
MOT_PWM_TYPE = 6 → DShot600 (بدون کالیبراسیون)
اگر DShot دارید، این مرحله را رد کنیدگام ۲: کالیبراسیون All-at-once (برای PWM)
- باتری را جدا کنید.
- در Mission Planner: SETUP → Optional Hardware → ESC Calibration و گزینه را روی «All at once» بگذارید (یا روش دستی زیر).
- روش دستی: استیک گاز را کاملاً بالا بگذارید، باتری را وصل کنید، صدای بوق ESC را بشنوید، سپس گاز را کاملاً پایین بیاورید.
- بوق تأیید پخش می‌شود؛ کالیبراسیون انجام شد.
گام ۳: تنظیم بازه خروجی موتور
MOT_PWM_MIN = 1000
MOT_PWM_MAX = 2000
MOT_SPIN_ARM = 0.10 (سرعت چرخش هنگام آرم)
MOT_SPIN_MIN = 0.15 (حداقل سرعت قابل کنترل)گام ۴: تست موتورها (بدون پره)
در SETUP → Optional Hardware → Motor Test هر موتور را با درصد پایین (۵-۱۰٪) تست کنید و جهت چرخش و ترتیب (A, B, C, D) را بررسی کنید.