چرا نوع فریم و ترتیب موتور مهم است؟
هر چیدمان موتور (کوادکوپتر X، کوادکوپتر +، هگزا و…) معادلات کنترل متفاوتی دارد. Frame Type به ArduCopter می‌گوید موتورها کجا قرار دارند تا بداند برای چرخش راست، کدام موتور را تندتر بچرخاند.
اگر ترتیب موتور یا جهت چرخش پره‌ها اشتباه باشد، پهپاد لحظه بلند شدن واژگون می‌شود. به همین دلیل بررسی Motor Order و جهت چرخش (CW/CCW) قبل از پرواز ضروری است.
🛠️ کارت پروژه
| فریم رایج | Quad X (متداول‌ترین) |
| ابزار | Motor Test در Mission Planner |
| ایمنی | بدون پره تست کنید |
گام ۱: انتخاب Frame Class و Type
SETUP → Mandatory Hardware → Frame Type
FRAME_CLASS = 1 (Quad)
FRAME_TYPE = 1 (X)
# برای Hexa: FRAME_CLASS = 2 ، برای Octa: FRAME_CLASS = 3گام ۲: نگاشت موتورها (Motor Order در Quad X)
| موتور | موقعیت | جهت چرخش |
|---|---|---|
| 1 (A) | جلو-راست | CCW (پادساعتگرد) |
| 2 (B) | عقب-چپ | CCW |
| 3 (C) | جلو-چپ | CW (ساعتگرد) |
| 4 (D) | عقب-راست | CW |
گام ۳: تست با Motor Test
در SETUP → Optional Hardware → Motor Test دکمه «Test motor A» را بزنید. موتور جلو-راست باید بچرخد. اگر موتور اشتباهی چرخید، اتصال ESC را جابه‌جا کنید یا از DShot ESC Reversing برای تغییر جهت استفاده کنید.
قانون پره: پره‌های CW روی موتورهای CW و پره‌های CCW روی موتورهای CCW نصب می‌شوند. پره‌ها باید «به سمت بالا» هوا را فشار دهند. اشتباه در این مورد = سقوط فوری.