چرا با Stabilize شروع کنیم؟
حالت Stabilize ساده‌ترین حالت پرواز است: فلایت کنترلر فقط تراز (Roll/Pitch) را حفظ می‌کند و بقیه کنترل با شماست. این حالت به GPS نیاز ندارد، پس بهترین گزینه برای تست اولیه است تا مطمئن شوید موتورها، جهت چرخش و PID پایه درست کار می‌کنند.
در این حالت اگر استیک گاز را رها کنید، پهپاد سقوط می‌کند (برخلاف AltHold). پس باید گاز را دستی کنترل کنید. هدف اولین پرواز فقط یک hover کوتاه و پایدار در ارتفاع کم است.
🛠️ کارت پروژه
| محیط | فضای باز، بدون باد، دور از مردم |
| حالت | Stabilize |
| ارتفاع هدف | ۱ تا ۲ متر |
چک‌لیست قبل از پرواز
- باتری شارژ کامل، اتصالات محکم
- پره‌ها سفت و در جهت درست نصب شده‌اند
- GPS قفل دارد (اگر برای ایمنی RTL لازم است)
- حالت روی Stabilize است
- فاصله ایمن از خود و دیگران
گام ۱: آرم کردن
گاز پایین + Yaw کاملاً راست را برای ۲ ثانیه نگه دارید
(یا از سوئیچ Arm استفاده کنید)
بعد از آرم، موتورها با سرعت کم می‌چرخند (MOT_SPIN_ARM)گام ۲: بلند شدن آرام
گاز را به‌آرامی بالا ببرید تا پهپاد سبک شود و در ۱ متری بلند شود. اگر به یک سمت کشیده شد، با استیک Roll/Pitch جبران کنید. اگر شدید کشیده شد، فوراً فرود بیایید و تریم/کالیبراسیون را بررسی کنید.
گام ۳: تنظیم Hover Throttle
ArduCopter به‌طور خودکار گاز لازم برای hover را یاد می‌گیرد، اما می‌توانید بررسی کنید:
MOT_THST_HOVER (به‌صورت خودکار آپدیت می‌شود، حدود 0.3 تا 0.5)
MOT_HOVER_LEARN = 2 (یادگیری و ذخیره خودکار)
اگر پهپاد لرزش شدید داشت: فوراً فرود بیایید. لرزش معمولاً به‌خاطر PID بالا یا نویز ارتعاش است. قبل از تلاش دوباره، Vibration را در لاگ بررسی کنید و در صورت نیاز AutoTune را بعداً اجرا کنید.