قطب‌نما چه کاری انجام می‌دهد؟
قطب‌نما (Compass/Magnetometer) جهت وسیله نسبت به شمال مغناطیسی زمین را اندازه می‌گیرد. ArduPilot از آن برای تعیین Heading (جهت رو به جلو) استفاده می‌کند که برای حالت‌های GPS مثل Loiter و Auto حیاتی است.
قطب‌نما به‌شدت به تداخل مغناطیسی حساس است؛ سیم‌های قدرت، موتورها و فلز مغناطیسی می‌توانند خطا ایجاد کنند. به همین دلیل قطب‌نما را معمولاً درون ماژول GPS و دور از منبع قدرت قرار می‌دهند. کالیبراسیون افست‌ها را تصحیح می‌کند.
🛠️ کارت پروژه
| محیط | فضای باز، دور از فلز و آهن‌ربا |
| روش | Onboard / Large Vehicle MagCal |
| زمان | ۲ تا ۴ دقیقه |
گام ۱: ورود به Compass Calibration
SETUP → Mandatory Hardware → Compass
دکمه «Start» را بزنید (Onboard Mag Calibration)گام ۲: چرخش وسیله
کل وسیله (با GPS متصل) را در همه جهات بچرخانید: حول هر سه محور (روی هر ضلع بایستد و یک دور کامل بچرخد). نوار پیشرفت هر قطب‌نما پر می‌شود. وقتی به ۱۰۰٪ رسید، صدای بوق می‌شنوید و افست‌ها ذخیره می‌شوند.
گام ۳: بررسی افست‌ها
افست‌های هر محور باید کوچک باشند (ترجیحاً زیر ۳۰۰). اگر خیلی بزرگ بودند یعنی تداخل زیاد است:
COMPASS_OFS_X, COMPASS_OFS_Y, COMPASS_OFS_Z (هر کدام ترجیحاً |مقدار| < 300)
COMPASS_USE = 1 (فعال بودن قطب‌نما)
COMPASS_PRIO1_ID = شناسه قطب‌نمای اصلی (GPS خارجی)اولویت قطب‌نماها
اگر چند قطب‌نما دارید (داخلی FC + خارجی GPS)، قطب‌نمای خارجی را به‌عنوان اولویت اول قرار دهید چون از موتورها دورتر و تمیزتر است.
جدول علل تداخل مغناطیسی
| منبع | راه‌حل |
|---|---|
| سیم قدرت کنار GPS | فاصله دادن و پیچاندن سیم‌ها |
| موتور و ESC | بالا بردن GPS روی دکل |
| پیچ آهنی | استفاده از پیچ برنجی/پلاستیکی |