چرا کالیبراسیون شتاب‌سنج لازم است؟
شتاب‌سنج (Accelerometer) بخشی از واحد اندازه‌گیری اینرسی (IMU) است که شتاب و جهت گرانش را اندازه می‌گیرد. ArduPilot از آن برای تشخیص زاویه وسیله (Pitch و Roll) استفاده می‌کند. اگر کالیبره نباشد، وسیله فکر می‌کند کج است در حالی که صاف است و در پرواز رانش (Drift) خواهد داشت.
کالیبراسیون ۶ جهته (6-Point) به ArduPilot اجازه می‌دهد افست هر سه محور را در همه جهت‌ها یاد بگیرد. این یکی از مهم‌ترین مراحل قبل از اولین پرواز است.
🛠️ کارت پروژه
| پیش‌نیاز | اتصال FC به Mission Planner |
| سطح سطح‌بندی | یک سطح کاملاً تراز (میز صاف) |
| زمان | ۳ تا ۵ دقیقه |
گام ۱: ورود به صفحه کالیبراسیون
SETUP → Mandatory Hardware → Accel Calibration
روی دکمه «Calibrate Accel» کلیک کنیدگام ۲: کالیبراسیون ۶ جهته
Mission Planner از شما می‌خواهد فلایت کنترلر را در ۶ وضعیت قرار دهید. بعد از هر وضعیت کلید Click when Done را بزنید:
| وضعیت | جهت برد |
|---|---|
| Level | کاملاً صاف روی میز |
| Left side | روی پهلوی چپ |
| Right side | روی پهلوی راست |
| Nose down | دماغه به پایین |
| Nose up | دماغه به بالا |
| On its back | وارونه (پشت) |
در هر وضعیت برد را کاملاً ثابت نگه دارید و حرکت ندهید. در پایان پیام Calibration Successful ظاهر می‌شود.
گام ۳: کالیبراسیون Level (تراز کردن)
برد را در وضعیت پرواز عادی روی سطح صاف قرار دهید و دکمه Calibrate Level را بزنید. این کار افق مصنوعی را صفر می‌کند.