Notch Filter چیست و چرا لازم است؟
موتورها و پره‌های در حال چرخش، ارتعاشی با فرکانس مشخص تولید می‌کنند که ژیروسکوپ آن را به‌عنوان «حرکت» می‌خواند. این نویز باعث می‌شود فلایت کنترلر دائماً موتورها را اصلاح کند که منجر به گرم شدن موتور، مصرف باتری و پرواز ناپایدار می‌شود.
Notch Filter یک فیلتر باریک است که دقیقاً همان فرکانس نویز موتور را حذف می‌کند، بدون آنکه به سیگنال کنترل واقعی آسیب بزند. این یکی از مهم‌ترین تنظیمات برای پرواز نرم و موتور خنک است.
🛠️ کارت پروژه
| پیش‌نیاز | یک پرواز برای ضبط لاگ ارتعاش |
| گروه پارامتر | INS_HNTCH_* |
گام ۱: پیدا کردن فرکانس نویز
ابتدا یک پرواز کوتاه با لاگ‌گیری Batch IMU انجام دهید. سپس در Mission Planner از ابزار FFT، فرکانس قله نویز (Peak) را پیدا کنید — معمولاً جایی بین ۸۰ تا ۲۰۰ هرتز برای کوادکوپتر ۵ اینچ.
گام ۲: تنظیم Notch ثابت
INS_HNTCH_ENABLE = 1
INS_HNTCH_MODE = 1 (1=Throttle-based؛ متداول)
INS_HNTCH_FREQ = 90 (فرکانس مرکزی Hz از FFT)
INS_HNTCH_BW = 40 (پهنای باند Hz)
INS_HNTCH_REF = 0.30 (نقطه مرجع گاز = MOT_THST_HOVER)گام ۳: تأیید نتیجه
یک پرواز دیگر بگیرید و دوباره FFT را ببینید. اگر قله نویز کوچک شده باشد، فیلتر درست کار می‌کند. علاوه بر این، موتورها باید خنک‌تر و پرواز نرم‌تر شده باشد.
حالت‌های مرجع Notch
| MODE | مرجع فرکانس |
|---|---|
| 1 | Throttle (ساده، بدون سخت‌افزار اضافه) |
| 3 | ESC RPM Telemetry (دقیق‌ترین) |
| 4 | FFT داخلی (پویا) |