چرا Harmonic و چرا FFT؟
نویز موتور فقط در یک فرکانس نیست؛ هارمونیک‌ها (مضارب فرکانس اصلی) هم وجود دارند. Harmonic Notch چند فیلتر را روی فرکانس اصلی و هارمونیک‌هایش قرار می‌دهد تا نویز کامل‌تر حذف شود.
مشکل Notch ثابت این است که با تغییر گاز، فرکانس نویز هم تغییر می‌کند. راه‌حل، Notch پویا است که فرکانس مرکزی را به‌صورت زنده دنبال می‌کند. منبع این دنبال‌کردن می‌تواند FFT داخلی فلایت کنترلر باشد که طیف فرکانس را در پرواز محاسبه می‌کند.
🛠️ کارت پروژه
| سخت‌افزار | FC با توان پردازشی کافی (F7/H7) |
| گروه پارامتر | FFT_*, INS_HNTCH_* |
گام ۱: فعال‌سازی FFT داخلی
FFT_ENABLE = 1
FFT_MINHZ = 50
FFT_MAXHZ = 450
# پس از تغییر FC را ری‌استارت کنیدگام ۲: تنظیم Notch پویا بر پایه FFT
INS_HNTCH_ENABLE = 1
INS_HNTCH_MODE = 4 (4 = FFT)
INS_HNTCH_HMNCS = 3 (هارمونیک‌های 1 و 2 فعال)
INS_HNTCH_FREQ = 80 (فرکانس پایه اولیه)
INS_HNTCH_BW = 40
INS_HNTCH_OPTS = 0گام ۳: تست و مقایسه
یک پرواز با لاگ بگیرید و در FFT Mission Planner طیف قبل و بعد را مقایسه کنید. با Notch پویا باید قله‌های نویز در همه سطوح گاز کاهش یابند، نه فقط در گاز معین.
چند هارمونیک — جدول HMNCS
| HMNCS (bitmask) | هارمونیک‌های فعال |
|---|---|
| 1 | فقط فرکانس پایه |
| 3 | پایه + هارمونیک دوم |
| 7 | پایه + دوم + سوم |
توجه: فعال کردن هارمونیک‌های زیاد بار پردازشی FC را بالا می‌برد. روی بردهای F4 ضعیف، تعداد هارمونیک را کم نگه دارید یا از حالت Throttle (MODE=1) استفاده کنید.