USV و ArduPilot Rover چیست؟ (مبتدی)
یک USV (Unmanned Surface Vessel) یک قایق بدون سرنشین است که روی آب حرکت می‌کند — مثل UGV اما روی آب. ArduPilot Rover (همان نرم‌افزار ArduPilot برای وسایل زمینی و آبی) از GPS برای ناوبری، Heading Control برای جهت، و Auto Mode برای پیمایش خودکار استفاده می‌کند.
ساده‌ترین USV دو موتور Brushless آب‌بند (مثل T200 ThrusterMAX یا موتور ماهی‌گیری الکتریکی) دارد که با اختلاف دور بین موتور چپ و راست (Skid Steering) چرخش می‌کند. ArduPilot با PID Heading یک مسیر مستقیم در جریان رودخانه نگه می‌دارد.
محصولی که می‌سازید
یک USV گشت‌زن رودخانه با مأموریت خودکار ۲۰ دقیقه‌ای.
- هزینه: ۳ تا ۸ میلیون تومان
- مدت پرواز: ۲۰-۳۰ دقیقه (باتری ۱۰Ah)
- ناوبری: GPS Waypoint خودکار
پارامترهای ArduPilot Rover برای USV
// در Mission Planner → Full Parameter List:
// نوع وسیله:
FRAME_CLASS = 2 // Boat
// Skid Steering (۲ موتور):
SERVO1_FUNCTION = 73 // ThrottleLeft
SERVO3_FUNCTION = 74 // ThrottleRight
// سرعت‌ها:
CRUISE_SPEED = 1.5 // m/s سرعت عادی
WP_SPEED = 1.5 // m/s در مسیر Waypoint
TURN_RADIUS = 1.0 // متر شعاع چرخش
// PID Heading:
ATC_STR_RAT_P = 0.5
ATC_STR_RAT_I = 0.1
ATC_STR_RAT_D = 0.02
// Failsafe:
FS_THR_ENABLE = 1
FS_THR_VALUE = 910 // μs
FS_ACTION = 1 // RTL
چک‌لیست قبل از پرتاب در آب
| بررسی | روش |
|---|---|
| آب‌بندی FC و ESC؟ | Conformal Coating یا جعبه IP67 |
| شناوری بدون بار = مثبت؟ | تست در آب راکد اول |
| GPS Fix با ۶+ ماهواره؟ | قبل از Auto Mode |
| Failsafe RTL تنظیم؟ | قبل از ورود به جریان |