ساخت پل تله‌متری MAVLink به LoRa: ارتباط بدون RFD900 با ماژول E32 (فارسی)

کد ESP32 — پل شفاف MAVLink

#include <HardwareSerial.h>

// طرف پهپاد: UART1 به FC، UART2 به E32
// طرف GCS: UART2 به E32، USB Serial به Mission Planner

HardwareSerial fcSerial(1);   // UART1: ← FC (MAVLink)
HardwareSerial loraSerial(2); // UART2: ← E32 (LoRa)

// اندازه بافر LoRa E32 محدود است — پکت‌های MAVLink را با دقت تقسیم کنید
uint8_t buf[256];
int bufLen = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);     // USB Debug
  fcSerial.begin(57600, SERIAL_8N1, 16, 17);    // FC: Telem1
  loraSerial.begin(9600,  SERIAL_8N1, 26, 25);  // E32 پیش‌فرض 9600

  // تنظیم E32 روی 115200 (بهتر):
  // loraSerial.println("AT+BAUD8");  // اگر از HC-12 مشابه باشد
}

void loop() {
  // FC → LoRa (Forward to GCS):
  while(fcSerial.available()) {
    uint8_t b = fcSerial.read();
    buf[bufLen++] = b;
    if(bufLen >= 64 || bufLen == 0) {
      loraSerial.write(buf, bufLen);
      bufLen = 0;
    }
  }

  // LoRa → FC (Commands from GCS):
  while(loraSerial.available()) {
    fcSerial.write(loraSerial.read());
  }
}

چک‌لیست تنظیم

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: MAVLink LoRa تله‌متری فارسی
• ArduPilot: Telemetry Options