ساخت سیستم ترمز اضطراری برای UGV با سنسور فاصله ToF VL53L1X (فارسی)

کد آردوینو — ترمز اضطراری

#include <Wire.h>
#include <SparkFun_VL53L1X.h>

SFEVL53L1X distanceSensor;

const int L_F=6,L_B=7,R_F=8,R_B=9;
const int STOP_DIST = 300;   // mm — توقف در ۳۰cm
const int SLOW_DIST = 600;   // mm — کاهش سرعت در ۶۰cm

void motors(int lf,int lb,int rf,int rb) {
  digitalWrite(L_F,lf); digitalWrite(L_B,lb);
  digitalWrite(R_F,rf); digitalWrite(R_B,rb);
}

void setup() {
  Wire.begin();
  distanceSensor.begin();
  distanceSensor.setTimingBudgetInMs(20);  // 20ms → 50Hz
  distanceSensor.setIntermeasurementPeriod(22);
  distanceSensor.startRanging();
  int pins[]={L_F,L_B,R_F,R_B};
  for(int p:pins) pinMode(p,OUTPUT);
}

void loop() {
  if(distanceSensor.checkForDataReady()) {
    int dist = distanceSensor.getDistance();
    distanceSensor.clearInterrupt();

    if(dist < STOP_DIST) {
      motors(0,0,0,0);       // توقف اضطراری
      Serial.println("EMERGENCY STOP: " + String(dist) + "mm");
    } else if(dist < SLOW_DIST) {
      // کاهش سرعت (PWM analogWrite)
      analogWrite(9,  map(dist,STOP_DIST,SLOW_DIST,100,255));
      analogWrite(11, map(dist,STOP_DIST,SLOW_DIST,100,255));
      motors(1,0,1,0);
    } else {
      motors(1,0,1,0);   // سرعت کامل
    }
  }
}

مقایسه سنسورهای فاصله برای UGV

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: VL53L1X سنسور فاصله آردوینو فارسی
• SparkFun: VL53L1X Arduino Library