iNAV برای ثابت‌بال چیست؟ (مبتدی)
iNAV (Inertial Navigation) یک فریمور Flight Controller متن‌باز است که برای هواپیماهای ثابت‌بال و VTOL بهینه شده. برخلاف Betaflight که برای کوادها طراحی شده، iNAV قابلیت‌های ناوبری کامل دارد: Autolaunch (پرتاب دستی خودکار)، Return to Home، و پرواز در مسیر Waypoint.
برای ثابت‌بال، iNAV از سروهای Elevator، Aileron، و Rudder استفاده می‌کند و با GPS موقعیت، ارتفاع، و جهت را نگه می‌دارد. FC نوع F7 پیشنهاد می‌شود چون پردازنده قوی‌تر برای محاسبات ناوبری دارد.
محصولی که می‌سازید
هواپیمای FPV ثابت‌بال با iNAV — پرواز خودکار و RTH.
- FC: Matek F722 یا SpeedyBee F405
- قابلیت: Autolaunch، Cruise، RTH، Waypoint
- GPS: M8N یا M10 با Compass
پارامترهای کلیدی iNAV برای ثابت‌بال
// در iNAV Configurator → Modes Tab:
// ARM → سوئیچ AUX1
// ANGLE → ثابت نگه داشتن بال‌ها (Leveling)
// NAV CRUISE → پرواز در خط مستقیم با ارتفاع ثابت
// NAV WAYPOINT → مسیر خودکار
// NAV RTH → برگشت به خانه
// Autolaunch تنظیم:
// Configurator → iNAV → Fixed Wing:
// Autolaunch: Enable
// Min Launch Speed: 5 m/s (قبل از فعال شدن)
// Autolaunch Idle Throttle: 0%
// Autolaunch Motor Spinup: 1.5s
// پارامترهای مهم:
set nav_min_rth_distance = 50 // متر — کمتر از این RTH نزند
set nav_rth_altitude = 50 // متر
set nav_rth_altitude_mode = AT_LEAST // حداقل ارتفاع
set nav_max_speed = 1200 // cm/s (12m/s)
set cruise_throttle = 1500 // میانه
تنظیم Autolaunch
| مرحله | توضیح |
|---|---|
| ۱. GPS Fix (۵+ ماهواره) | LED سبز FC ثابت |
| ۲. Arm کنید | سوئیچ ARM |
| ۳. گاز را کامل بدهید | موتور شروع می‌کند |
| ۴. هواپیما را پرتاب کنید | با قدرت به جلو |
| ۵. iNAV به طور خودکار صعود می‌کند | با زاویه ۲۰° تا ارتفاع تنظیم‌شده |