چرا پلتفرم شنی (Tracked) برای زمین سخت بهتر است؟
چرخ‌های معمولی روی ماسه، گِل، خاک نرم، و موانع کوچک گیر می‌کنند. یک پلتفرم تانکی (Tracked) با توزیع وزن روی سطح بزرگ‌تر از این مشکل خلاص می‌شود — دقیقاً مثل تانک‌های واقعی. برای UGVهای برون‌شهری این پلتفرم گزینه اول است.
شنی را می‌توان از تسمه تایم (Timing Belt) اتومبیل ساخت — عرض ۲۵mm، طول ۵۰۰mm برای هر طرف — یا از تسمه‌های پرینتر قدیمی وصل‌شده به هم. با دندانه‌های تسمه تایم چرخ‌دنده‌های چوبی/پرینت‌شده خیلی خوب درگیر می‌شوند.
🛠️ کارت پروژه
| شنی | تسمه تایم موتور (GT3 25mm) یا تسمه اسکرپ |
| بودجه | ~۴۰۰–۶۰۰K تومان |
| توانایی | شیب ۲۵°، سنگ‌ریزه، علف |
BOM
| قطعه | مشخصات | قیمت |
|---|---|---|
| موتور DC 12V با گیربکس | گشتاور ≥۵kg.cm — ×۲ | ~۲۰۰K |
| تسمه تایم GT3 عرض ۲۵mm | طول ۵۰۰mm — ×۲ | ~۸۰K |
| چرخ دنده بزرگ ۶۰mm قطر | چاپ سه‌بعدی یا آلومینیوم — ×۴ | ~۱۰۰K |
| شاسی آلومینیوم ۳mm | ۳۰۰×۱۵۰mm — ×۲ عرشه | ~۱۵۰K |
| L298N + Arduino Uno | کنترلر | ~۲۳۰K |
ساختار شنی DIY
کد کنترل تانک
// همان L298N Differential Drive از پست ۱۴۹
// برای تانک: هر دو شنی با L298N کنترل می‌شوند
// چرخش: شنی داخلی متوقف، خارجی با سرعت کامل
void tankTurn(bool left, int speed=200){
if(left){
drive(-speed, speed); // چرخش در جا به چپ
} else {
drive(speed, -speed); // چرخش در جا به راست
}
}
// حرکت روی شیب — سرعت بیشتر در شیب
void climbSlope(int speed=220){
drive(speed, speed);
// اگر با encoder بود: تنظیم خودکار برای جبران لغزش
}