ساخت Ground Control Station با Raspberry Pi و نقشه — GCS شخصی UGV (فارسی)

کد Python — GCS با نقشه زنده

import serial, threading, time
import tkinter as tk
from tkintermapview import TkinterMapView

# LoRa از طریق USB-Serial (Arduino گیرنده)
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)

class GCS:
    def __init__(self):
        self.root = tk.Tk()
        self.root.title("UGV Ground Control Station")
        self.root.geometry("800x480")

        # نقشه
        self.map = TkinterMapView(self.root, width=600, height=480)
        self.map.pack(side='left')
        self.map.set_position(35.7120, 51.4050)
        self.map.set_zoom(15)
        self.ugv_marker = self.map.set_marker(35.7120, 51.4050, text="UGV")

        # پانل اطلاعات
        self.info = tk.Frame(self.root, width=200, bg='#1e1e2e')
        self.info.pack(side='right', fill='y')
        self.lbl_pos = tk.Label(self.info, text="موقعیت:", bg='#1e1e2e', fg='white', font=('Arial',10))
        self.lbl_pos.pack(pady=5)
        self.lbl_bat = tk.Label(self.info, text="باتری: --V", bg='#1e1e2e', fg='#a5d6a7', font=('Arial',12))
        self.lbl_bat.pack(pady=5)

        # Thread برای دریافت داده
        threading.Thread(target=self.recv_loop, daemon=True).start()
        self.root.mainloop()

    def recv_loop(self):
        while True:
            try:
                line = ser.readline().decode().strip()
                # فرمت: T:50,V:11.8,L:35.712500,N:51.405200
                parts = dict(x.split(':') for x in line.split(','))
                lat = float(parts.get('L',35.712))
                lng = float(parts.get('N',51.405))
                bat = float(parts.get('V',0))
                self.root.after(0, self.update_ui, lat, lng, bat)
            except: time.sleep(0.5)

    def update_ui(self, lat, lng, bat):
        self.ugv_marker.set_position(lat, lng)
        self.lbl_pos.config(text=f"lat:{lat:.5f}\nlng:{lng:.5f}")
        self.lbl_bat.config(text=f"باتری: {bat:.1f}V")

GCS()

نصب پیش‌نیازها روی Raspberry Pi

pip3 install tkintermapview pyserial
# نقشه آفلاین:
python3 -c "from tkintermapview import TkinterMapView; m=TkinterMapView(); m.use_offline_database('offline_tiles.db')"

• TkinterMapView — کتابخانه نقشه Python
• آپارات: Raspberry Pi نقشه GPS