ترکیب FPV و LoRa: کنترل تصویری و تله‌متری همزمان روی UGV (فارسی)

ژوئن 12, 2026 1 دقیقه مطالعه

FPV LoRa ترکیب UGV کنترل تصویری تله‌متری

چرا FPV و LoRa هم‌زمان کار می‌کنند؟

FPV آنالوگ در باند ۵.۸GHz کار می‌کند. LoRa در ۴۳۳MHz. این دو باند ۱۳ برابر در فرکانس از هم فاصله دارند — هیچ تداخلی نیست. یک UGV می‌تواند همزمان: تصویر زنده از ۵.۸GHz بفرستد و دستور کنترل از ۴۳۳MHz بگیرد — دقیقاً مثل هواپیماهای FPV حرفه‌ای.

نکته مهم: آنتن LoRa (سیم بلند ۱۶cm) را از VTX دور نگه دار (حداقل ۵cm). آنتن‌های Cloverleaf FPV اصلاً با LoRa تداخل ندارند.

🛠️ کارت پروژه

سیستم	FPV 5.8G + LoRa 433MHz روی یک UGV
برد مؤثر	~۵۰۰m تصویر / ~۲km کنترل

معماری سیستم یکپارچه

Link	باند	جهت	محتوا
FPV Video	5.8GHz	UGV → اپراتور	تصویر زنده + OSD
LoRa Uplink	433MHz	اپراتور → UGV	دستور throttle/steering
LoRa Downlink	433MHz	UGV → اپراتور	باتری، GPS، temp

کد یکپارچه UGV (گیرنده LoRa + ارسال تله‌متری)

#include <SPI.h>
#include <LoRa.h>
#include <TinyGPS++.h>

int rcThrottle=0, rcSteering=0;
unsigned long lastCmd=0, lastTelem=0;

void loop(){
  // دریافت دستور
  int pkt = LoRa.parsePacket();
  if(pkt >= 4){
    int8_t thr = (int8_t)LoRa.read();
    int8_t str = (int8_t)LoRa.read();
    rcThrottle = thr; rcSteering = str;
    lastCmd = millis();
  }

  // Safety: اگر ۵۰۰ms دستور نرسید توقف
  if(millis()-lastCmd > 500){
    rcThrottle=0; rcSteering=0;
  }

  applyControl(rcThrottle, rcSteering);

  // ارسال تله‌متری هر ۲ ثانیه
  if(millis()-lastTelem > 2000){
    lastTelem = millis();
    LoRa.beginPacket();
    LoRa.print("T:"); LoRa.print(rcThrottle);
    LoRa.print(",V:"); LoRa.print(readBattery(),1);
    LoRa.print(",L:"); LoRa.print(gps.location.lat(),5);
    LoRa.print(",N:"); LoRa.print(gps.location.lng(),5);
    LoRa.endPacket();
  }
}

float readBattery(){
  return analogRead(A7) * (12.6 / 1023.0);  // voltage divider
}