تبدیل ماشین قدیمی پدال‌دار کودکانه به UGV برقی خودکار (فارسی)

ژوئن 12, 2026 1 دقیقه مطالعه

چرا ماشین کودکانه؟

ماشین‌های برقی کودکانه (Power Wheels) شاسی بزرگ، ۴ چرخ با لاستیک مناسب و دو موتور ۶–۱۲V DC دارند. بار مفید آنها تا ۳۰kg است. قیمت دست‌دوم: ۵۰۰–۸۰۰K. با تبدیل این پلتفرم می‌توانی یک UGV قوی در فضای باز داشته باشی که قادر به حمل تجهیزات، دوربین FPV و سیستم GPS است. Differential Drive (دو موتور مستقل) ساختار ساده‌ای دارد.

🛠️ کارت پروژه

پایه	ماشین کودکانه دست‌دوم ۶–۱۲V
بودجه تبدیل	~۱M (ماشین + آردوینو + L298N + GPS + LoRa)
توان موتورها	۲× ۱۵۰W پس از ارتقا به ۱۲V

گام‌های اصلی تبدیل

برق‌کشی: باتری اصلی ۶V را با LiPo 3S (۱۱.۱V) جایگزین کن — اتصال مستقیم به موتورها با BMS مناسب.
کنترلر: کنترل اصلی پدالی را بردار — L298N را بین باتری و موتورها قرار بده.
آردوینو: IN1–IN4 و ENA/ENB L298N را به Arduino Mega وصل کن.
فرمان: یک سرو MG996R را به مکانیزم فرمان موجود وصل کن (اگر چرخ‌های جلو مستقل هستند).
GPS + LoRa: NEO-6M و Ra-02 را نصب کن.

کد کنترل

// سیستم یکپارچه: LoRa + GPS + L298N
#include <SPI.h>
#include <LoRa.h>
#include <TinyGPS++.h>

int thr=0, str=0;
unsigned long safetyTimer=0;

void loop(){
  // GPS
  while(Serial1.available()) gps.encode(Serial1.read());

  // LoRa دستور
  int pkt = LoRa.parsePacket();
  if(pkt>=2){
    thr = (int8_t)LoRa.read();
    str = (int8_t)LoRa.read();
    safetyTimer = millis();
  }

  // Failsafe: توقف اگر ارتباط قطع شد
  if(millis()-safetyTimer > 1000){ thr=0; str=0; }

  int L = thr + str;
  int R = thr - str;
  driveDiff(map(L,-200,200,-255,255), map(R,-200,200,-255,255));
}