PID در iNAV
PID ضرایبی هستند که تعیین می‌کنند وسیله چقدر سریع و دقیق به دستورها واکنش دهد. در کوادکوپتر مثل سایر فریم‌ورها PID داریم، اما در هواپیمای ثابت‌بال، iNAV از مدل PIFF (با ترم Feed-Forward) استفاده می‌کند که برای سطوح کنترل آیرودینامیکی مناسب‌تر است.
تنظیم دستی PID سخت است، اما iNAV یک Autotune Mode دارد که در پرواز ضرایب را خودکار بهینه می‌کند — مخصوصاً برای ثابت‌بال بسیار کاربردی است.
🛠️ کارت پروژه
| محل | تب PID Tuning |
| شرایط | هوای آرام، فضای باز |
گام ۱: درک ترم‌های PID
| ترم | اثر |
|---|---|
| P | قدرت واکنش؛ زیاد = نوسان |
| I | رفع خطای ماندگار/باد |
| D | میرایی؛ کاهش overshoot |
| FF | واکنش سریع به دستور (ثابت‌بال) |
گام ۲: استفاده از Autotune (ثابت‌بال)
- حالت AUTOTUNE را به یک سوئیچ AUX اختصاص دهید.
- در هوای آرام، در حالت Angle پرواز کنید و به ارتفاع امن برسید.
- Autotune را فعال کنید و چند مانور Roll و Pitch واضح انجام دهید.
- iNAV ضرایب را بر اساس واکنش تنظیم می‌کند؛ پس از چند دقیقه فرود بیایید.
گام ۳: تنظیم Rates
Rates تعیین می‌کند با حرکت کامل استیک، وسیله چقدر سریع بچرخد. برای مبتدی، Rates پایین‌تر (مثلاً ۴۰۰ درجه/ثانیه) کنترل را نرم‌تر و قابل‌مدیریت‌تر می‌کند.
هشدار: اگر در پرواز نوسان سریع (oscillation) دیدید، P یا D را کم کنید. اگر واکنش شل و کند بود، P را کمی زیاد کنید. تغییرات را تدریجی اعمال کنید.