Blackbox چیست؟
Blackbox سیستم ثبت داده پرواز در iNAV است (مشابه DataFlash در ArduPilot). در طول پرواز، صدها متغیر مثل ورودی استیک، خروجی موتور، زاویه‌ها، نویز ژیرو و وضعیت GPS ثبت می‌شوند. این داده‌ها برای عیب‌یابی و تنظیم دقیق PID و فیلتر بسیار ارزشمند هستند.
لاگ روی Flash داخلی فلایت کنترلر یا کارت SD ذخیره می‌شود و با نرم‌افزار Blackbox Explorer به‌صورت نمودار باز و تحلیل می‌شود.
🛠️ کارت پروژه
| محل ذخیره | Flash داخلی یا SD Card |
| ابزار تحلیل | Blackbox Explorer |
گام ۱: فعال‌سازی Blackbox
در تب Ports (برای SD/Serial) و سپس تب Blackbox:
Blackbox logging device: SPIFLASH یا SDCARD
Blackbox logging rate: 1kHz (برای تحلیل دقیق نویز)
# پس از پرواز، لاگ را از تب Blackbox دانلود کنیدگام ۲: دانلود و باز کردن لاگ
پس از پرواز، در تب Blackbox روی Download بزنید تا فایل لاگ ذخیره شود. آن را در نرم‌افزار Blackbox Explorer باز کنید تا نمودارها را ببینید.
گام ۳: چه چیزی را بررسی کنیم؟
| نمودار | کاربرد |
|---|---|
| Gyro (raw/filtered) | میزان نویز و اثر فیلتر |
| PID/Setpoint | دقت دنبال‌کردن دستور |
| Motor Output | اشباع و توازن موتورها |
نکته: اگر در نمودار Gyro نویز زیاد دیدید، نیاز به تنظیم فیلتر یا بهبود نصب FC دارید. نوسان در PID/Setpoint نشان‌دهنده P یا D بیش از حد است.