Failsafe در iNAV چیست؟
Failsafe رفتاری است که iNAV هنگام قطع ارتباط با گیرنده اجرا می‌کند تا از فرار یا سقوط جلوگیری شود. وقتی سیگنال رادیو قطع شود، iNAV ابتدا قطعی را تشخیص می‌دهد و سپس بسته به تنظیمات، یا به خانه برمی‌گردد (RTH)، یا فرود می‌آید (Land)، یا موتور را قطع می‌کند.
تنظیم درست Failsafe — به‌خصوص روی RTH — برای پروازهای دور و ایمن حیاتی است. گیرنده هم باید درست تنظیم شود تا هنگام قطع، حالت Failsafe را به FC اعلام کند.
🛠️ کارت پروژه
| محل | تب Failsafe در Configurator |
| پیش‌نیاز | RTH تنظیم‌شده + GPS |
گام ۱: انتخاب Procedure
| Procedure | رفتار |
|---|---|
| RTH | بازگشت به خانه (توصیه‌شده) |
| LAND | فرود در محل |
| DROP | قطع موتور (فقط شرایط خاص) |
| SET-THR | گاز ثابت برای گلاید |
گام ۲: تنظیم تأخیرها
failsafe_delay = 5 (تأخیر شروع Failsafe ×0.1s)
failsafe_recovery_delay = 5 (تأخیر بازیابی پس از وصل سیگنال)
failsafe_off_delay = 200 (مدت قبل از قطع کامل)
failsafe_procedure = RTHگام ۳: تنظیم گیرنده برای Failsafe
گیرنده باید هنگام قطع، یا کانال‌ها را در حالت «No Pulses» بگذارد یا مقادیر Failsafe از پیش‌تعریف‌شده بفرستد. در ELRS/CRSF این به‌صورت خودکار با تشخیص Link Loss مدیریت می‌شود.
تست حتمی: روی زمین، بدون پره، وسیله را آرم کنید و فرستنده را خاموش کنید. باید پیام Failsafe و فعال شدن RTH را ببینید. این تست را قبل از هر پرواز جدی انجام دهید.