چرا کالیبراسیون شتاب‌سنج در iNAV؟
مانند ArduPilot، iNAV هم برای تشخیص درست زاویه و افق به یک شتاب‌سنج کالیبره نیاز دارد. اگر این کار انجام نشود، افق مصنوعی کج نمایش داده می‌شود و در حالت‌های خودکار (Angle، NAV) رانش خواهید داشت.
کالیبراسیون ۶ جهته در iNAV ساده است و در تب Calibration انجام می‌شود. علاوه بر آن، اگر فلایت کنترلر به‌صورت چرخیده نصب شده، باید Board Alignment را هم تنظیم کنید.
🛠️ کارت پروژه
| محل | تب Calibration در Configurator |
| سطح | یک میز کاملاً تراز |
گام ۱: کالیبراسیون ۶ جهته
در تب Calibration دکمه «Calibrate Accelerometer» را بزنید. فلایت کنترلر را در ۶ وضعیت قرار دهید (صاف، وارونه، هر چهار پهلو) و هر بار چند ثانیه ثابت نگه دارید تا نوار پر شود.
گام ۲: تنظیم Board Alignment
اگر FC چرخیده نصب شده (مثلاً ۹۰ یا ۱۸۰ درجه)، در تب Configuration بخش Board and Sensor Alignment آن را اصلاح کنید:
Roll Degrees = 0
Pitch Degrees = 0
Yaw Degrees = 90 (اگر فلش جلوی FC به سمت راست است)گام ۳: تأیید افق مصنوعی
به تب Setup برگردید. مدل سه‌بعدی باید دقیقاً مطابق حرکت واقعی فلایت کنترلر بچرخد. وقتی برد صاف است، افق هم باید صاف باشد.