Here GPS چیست؟
Here خط محصول GPS و حسگرهای ناوبری برای ArduPilot است که توسط شرکت‌هایی مثل Holybro و Cube تولید می‌شود. این ماژول‌ها معمولاً با Pixhawk/Cube هماهنگ‌اند و کانکتورهای استاندارد دارند. Here2، Here3 و Here4 نسل‌های مختلفی هستند که از M8N تا M10N و RTK را پوشش می‌دهند.
مزیت اصلی Here سازگاری نرم‌افزاری و سخت‌افزاری با ArduPilot، قطب‌نمای داخلی، LED وضعیت و در نسخه‌های جدید، پشتیبانی از DroneCAN است.
🛠️ کارت پروژه
| تولیدکننده | Holybro / Cube Pilot |
| اتصال | UART، I2C یا CAN/DroneCAN |
مقایسه Here2، Here3 و Here4
| مدل | چیپ‌ست | ویژگی |
|---|---|---|
| Here2 | M8N | LED، قطب‌نما، مقرون‌به‌صرفه |
| Here3 | M8N | DroneCAN، LED، محبوب |
| Here3+ | M10N | ماهواره بیشتر، مصرف کمتر |
| Here4 | M10N / RTK | DroneCAN، RTK، پیشرفته |
DroneCAN چه Ventajaای دارد؟
نسخه‌های DroneCAN (Here3 و Here4) به‌جای UART و I2C جداگانه، روی باس CAN متصل می‌شوند. این کار مزایایی دارد:
- کابل‌کشی ساده‌تر (دو سیم داده + برق).
- اتصال چندین دستگاه روی یک باس.
- تله‌متری داخلی و وضعیت سلامت.
- کمتر مستعد تداخل نسبت به UART بلند.
گام ۱: اتصال Here3 به Pixhawk
Here3 DroneCAN:
CAN H → Pixhawk CAN1_H
CAN L → Pixhawk CAN1_L
5V/GND → برق
سپس در ArduPilot CAN_P1_DRIVER و GPS_TYPE = 9 (u-blox CAN) تنظیم کنیدگام ۲: کالیبراسیون قطب‌نما
مثل هر قطب‌نمای دیگر، Here را باید کالیبره کنید. از Mission Planner، Compas/Motor Cal یا Large Vehicle Mag Cal را اجرا کنید. ماژول را دور از تداخل نصب کنید.
توصیه: برای پروژه‌های استاندارد با Pixhawk، Here3+ انتخاب عالی است. برای نقشه‌برداری RTK یا Rover حرفه‌ای، Here4 را در نظر بگیرید.